CIL-SLAM 1、工程简介 cil-slam是相机-惯性测量单元-雷达紧耦合slam系统的简称，也是我硕士毕业的课题，目前为止完成度不高，要抓紧时间了！总体思想：参考lio-sam以因子图作为后端，添加imu预积分约束（同时高频imu测量辅助点云进行畸变去除和姿态预测）、雷达里程计约束、视觉里程计约束（3D-2D的匹配）。 2、视觉部分 以激光雷达帧构成的局部地图补全视觉特征的深度，视觉部分采用点特征以及线特征，前端特征提取与跟踪已经完成。代码上对vins-mono的光流跟踪节点以及Pl-vio的线特征跟踪节点进行了重构，采用ROS与功能类分离的设计，同时也提升了代码的可读性。 光流跟踪效果： 线特征匹配效果： 3、参考资源 感谢以下大佬的文章以及开源代码，没有他们的杰出工作，我们去哪搬砖呀： ，Tixiao Shan小哥真的是年轻有为！

#资源达人分享计划#

ubuntu16.04安装运行PL-SLAM-附件资源

【自己动手做一台SLAM导航机器人】 前言 第一章：Linux基础 第二章：ROS入门 第三章：感知与大脑 第四章：差分底盘设计 第五章：树莓派3开发环境搭建 第六章：SLAM建图与自主避障导航 第七章：语音交互与自然语言处理 附录A：用于ROS机器人交互的Android手机APP开发 附录B：用于ROS机器人管理调度的后台服务器搭建 附录C：如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门

ORB-SLAMM2源码解析

hector slam源码hector_slam See the ROS Wiki for documentation: http://wiki.ros.org/hector_slam

Orb_slam2_ros 具有ROS接口的ORB_SLAM2此存储库是ROS中的ORB-SLAM2的简单演示。 从SLAM生成的数据（例如相机姿态，关键帧轨迹和点云）将发布在ROS中。 在此根目录中独立编译Pangolin 运行build.sh来编译项目 运行启动文件 roslaunch orb_slam_ros orb_slam_stereo.launch用于启动立体声节点 roslaunch orb_slam_ros orb_slam_mono.launch用于启动单节点

Image Enhancement for SLAM 在使用Semi-direct Method跑Euroc Dataset的v103数据时，发现效果很不好。导致错误的主要的原因有：图片太暗，对比度太低；图片亮度变化很大（不限于帧间，左右目有时候也会出现亮度不一致的情况）。于是，需要对输入图像进行预处理，提高图片的对比度，并且使得进行跟踪的两张图片亮度一致。 对于提高图片的对比度，最简单的方法是使用直方图均衡化。不过直方图均衡化有一些很明显的缺点，如变换后细节消失；不自然的过分增强。对于SLAM系统，往往会在过份增强的纹理上提取出一些关键点，而这些关键点我们认为是不稳定的。所以，我们需要一种更加先进的图像增强算法用于SLAM的图像预处理。 本文提出了一种基于Retinex理论的图像增强算法，对欠曝光的图像进行增强, 能够恢复图像中的纹理，并且做到实时处理。 References Paper

LOAM SLAM中用于非线性优化的方法《On Degeneracy of Optimization-based State Estimation Problems》，大家可以详细阅读，有需要的可以下载。同时可以参照博客https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/108724606

ORB-slam 最初相关论文，博客提供了全部翻译，主要描述二进制特征对于计算速度的优化。