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WebGIS项目开发实战（源代码及工程文件）

此文件为代码——MODBUS通讯篇代码工程压缩包，具体功能→电脑可以通过MODBUS软件实现对司南电气控制STM32开发板的控制。本例程可以给广大博友提供参考。感谢你的下载与支持

EP100伺服系统全套开发资料，包括驱动板4层、控制板4层、显示板2层AD设计原理图+PCB工程文件+keil源代码工程文件+硬件说明书，AD09设计的工程文件，包括完整的原理图和PCB文件，已制板验证，可以做为你的设计参考。 第 2 章 接线 2.1 配线规格  线径：R、S、T、G、U、V、W 端子线径≥1.5mm2 (AWG14-16)，r、t 端子线径≥ 0.75mm2 (AWG18)；  端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；  建议采用三相隔离变压器供电； 2.2 配线方法  输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为： 输入输出信号线 3m 以下，编码器信号线 20m 以下。接线时按最短距离连接，越短 越好，主电路接线与信号线要分离。  接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子 PE 务必相连。  为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意： 1) 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。 2) 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。 3) 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。  在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔离变压器可 以防止干扰引起误动作。  请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电源。  正确连接电缆屏蔽层。 2.3 注意事项  驱动器 U、V、W 的接线端子必须与电机端子 U、V、W 一一对应，注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。  由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服 驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。  因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有 高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上，才能接触驱动器和电机。  接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。  长时间不使用，请将电源切断。  本接线图针对武汉华大伺服电机。

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本工程只提供了USB设备虚拟端的核心部分代码， 驱动代码属于WDM工程，非WDF框架。 同时提供了完整的例子程序，包括USB数据采集端和USB虚拟端， 可以一起模拟一个USB设备的远程访问效果。 驱动目录可以用WDK7编译，同时也可以使用带WDK10的 vs2015 编译。 在不到两个月时间里既要学习研究USB协议和Windows平台下USB系统的框架流程（感谢ReactOS提供的接近windows内核的源码）， 同时要实现USB数据采集端，也要实现USB虚拟设备端， 同时还要实现虚拟USB控制器和根集线器。因此时间比较紧，错误难免，还望不吝提出和纠正本工程的BUG。 本代码和例子程序供学习和研究使用， 不可不经修改直接用于商业盈利目的。 若你的工程引用了本工程的代码，请在引用的地方注明原始开发作者。 本工程对应的博客地址 http://blog.csdn.net/fanxiushu/article/details/51420096 以及后续章节。

本代码是基于STM32F103ZET6和编码器直流电机编写的，增量式PID控制电机转动速度的程序，并且是基于正点原子代码格式编写的，对于初学者有重要的参考研究意义。本代码工程书写规范，带有注释，分程序块编写。本人测试可靠可用，绝对良心。