基于改进粒子群优化算法的PID参数整定.pdf

用MATLAB仿真PID控制，其中用simulink建仿真模型，用matlab语言编写PSO算法用于优化PID参数整定。

非线性自抗扰控制器耦合参数多,常规经验整定法难以获得最优参数,以至于影响控制器的控制精度.单一机制的优化算法整定出的自抗扰参数均可能是局部最优解,不能有效提高自抗扰控制器的控制精度.针对此问题, 提出一种基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制器参数优化设计方法.为解决基本鲨鱼优化算法易陷入局部最优解、算法后期收敛速度慢的问题,提出混合交叉变异策略与双种群协同机制,以ITAE指标为自抗扰控制器参数选择的优化目标,并以二自由度机械臂为例进行仿真验证.结果表明,优化后的自抗扰控制器具有更小的超调量和更高的控制精度,在加入外界干扰后,控制器可以很快抑制干扰,具有很好的抗干扰能力,改进后的鲨鱼优化算法可以用于复杂非线性系统自抗扰控制器的参数优化.

一个采用EXCEL编制的工业过程PID控制参数优化软件，针对常用的工业过程对象模型，可以进行PID参数的整定。

经验试凑法确定PID参数的步骤： 比例部分 为了减少试凑次数，可利用在选PID参数时已取得的经验，把P定在某一范围内，将调节器选为纯比例系数，使系统对信号输入的响应达到临界振荡状态（稳定边缘）。具体做法为：首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0使PID为纯比例调节。将比例系数由小到大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P如果系统没有静差或静差已经小到允许的范围内，并且已经满意，那么只需用比例调节器即可，比例系数可以由此确定。（P最好在0.1左右，最好别超过0.3）

这是一本比较先进的，好用的讲现代控制的书，强力推荐

单片机PID参数整定模拟助手.rar

PID参数整定的经典文献，讲述工程应用中PID参数设定的具体实现方法。By J.G. ZIEGLER1 and N. B. NICHOLS2 • ROCHESTER, N. Y.

这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡，告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势，没有一点底子的话确实会看着很困惑（不然那么些人花好几年学控制还有什么意义？）。如果你只想知道结论的话，直接看文章开头和结尾部分就好了

电力系统稳定器PSS2A现场试验及参数整定.pdf