并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合，其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计，以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE 的快速原型技术，设计并构建了平面3-RRR 并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的，设计了三种Simulink 控制模型，解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪，另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布，验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。
2023-05-08 21:58:07
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介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计，控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统．此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构，使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力．
2023-04-13 01:36:17
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运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题，是进行机构动力学分析、精度分析的基础。而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型，采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型，得到理论Jacobian矩阵，其次对该机构进行实验分析，得到工作平台的实验输出位移和方位角（Jacobian矩阵）；然后用ANSYS软件对其进行有限元分析，得到有限元运动学模型（Jacobian矩阵值），最后通过分析比较该机构的理论运动学
2023-04-12 17:08:25
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文章介绍了三相四线制并联有源电力滤波器的基本原理和结构，对基于瞬时无功理论的d-q算法在三相三线制系统中的应用进行了讨论，指出d-q算法能够推广到三相四线制系统中，且在进行指令电流计算时无需对零序电流进行分离；分析了主电路的结构及参数的选取，并利用Matlab/SIMULINK搭建系统仿真模型对该模型进行仿真分析。理论分析和仿真结果表明，所设计的有源滤波器能很好地从电网电流中提取出谐波信号，并通过逆变电路补偿电网中的谐波电流和中线电流。
2023-04-05 09:43:13
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摘要：分布式电源系统应用中，并联开关变换器模块间需要采用均流措施，它是实现大功率电源和冗余电源的关键。主要讨论了电源模块并联系统均流控制的数字化问题，提出了基于CAN总线的电源模块间实时通信方案。关键词：开关电源；均流控制；数字化；控制器局域网 DigitalControlSchemeforLoadShareinaParallelSystemofSMPSWUGuo-zhong,PANGuan-li Abstract:Themeasureofcurrentsharingisneededindistributedpowerapplicationsystems.Itisthekeyofrealizi
2023-04-04 13:21:46
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对3PSS并联机构的运动特性进行了深入地分析,从理论上证明了该机构的动平台的运动为平动,并应用虚拟样机技术进行了验证。接着又进一步分析了动平台的运动空间,给出了动平台运动空间的理论分析的解析描述,并绘制出了动平台运动空间的三维几何图形,这为动平台的运动轨迹规划奠定了基础。
2023-03-26 19:33:46
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针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题，进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究-以Stewart并联机器人为例，对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析。首先利用几何法求解出其工作空间，然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法。这种方法利用Pro/E软件进行三维设计，将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真。仿真结果表明，该方法在保证仿真结果可靠性的前提下，可避免烦琐的计算，缩短设计周期。
2023-03-25 16:14:45
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