自动驾驶控制技术：基于PID&LQR控制路径跟踪的Simulink与Carsim联合仿真研究报告,自动驾驶控制：基于PID&LQR控制路径跟踪的Simulink与Carsim联合仿真研究报告,自动驾驶控制-PID&LQR控制路径跟踪仿真 Simulink和Carsim联合仿真，横向控制为前馈+反馈lqr，纵向为位置-速度双PID控制 对于减小误差，可以联合后轮转向 四轮转向算法（小店中有） 下图为Simulink模型截图，跟踪效果，误差等 提供模型文件，包含， ,核心关键词： 1. 自动驾驶控制 2. PID控制 3. LQR控制 4. 路径跟踪仿真 5. Simulink联合仿真 6. Carsim联合仿真 7. 前馈+反馈LQR横向控制 8. 位置-速度双PID控制 9. 减小误差 10. 四轮转向算法 以上关键词用分号分隔为：自动驾驶控制; PID控制; LQR控制; 路径跟踪仿真; Simulink联合仿真; Carsim联合仿真; 前馈+反馈LQR横向控制; 位置-速度双PID控制; 减小误差; 四轮转向算法。,自动驾控仿真的PID&LQR联合控制路径跟踪研究

提出了一种新型高增益宽频天线结构，采用低介电介质，在高于贴片1 mm，间距2.5 mm处加载3个宽1.5 mm的方环形金属片。利用HFSS仿真软件对该天线进行仿真，最大增益达到了19.466 dB，比未加载时增加10.14 dB，相对带宽增加了1.37%，且全向性好，体积小，结构简单，成本低。 ### 一种新型高增益微带天线的关键技术与特性 #### 摘要与背景 本文介绍了一种新型的高增益宽频微带天线设计，该设计旨在克服传统微带天线存在的主要问题——频带较窄以及增益较低。这种新型天线通过在特定位置加载方环形金属片，结合使用低介电常数的介质材料，成功地实现了较高的增益性能（最大增益达19.466 dB）和较宽的工作频带（相对带宽增加了1.37%）。此外，这种设计还具有良好的全向辐射特性、较小的体积、简单的结构以及低廉的成本等优点。 #### 设计原理与结构特点 1. **低介电常数介质材料的选择**：采用低介电常数的介质材料作为支撑基板，能够有效减少信号传输过程中的损耗，从而提升天线的整体性能。 2. **方环形金属片的加载**：在距离贴片1mm的高度处，按照2.5mm的间距加载了3个宽度为1.5mm的方环形金属片。这些金属片的加入不仅提高了天线的增益，而且对天线的工作频带产生了积极的影响。 3. **结构优化**：通过优化天线的几何结构，包括调整金属片的数量、尺寸以及它们之间的间距等参数，使得天线能够在保持较小体积的同时实现更高的增益和更宽的工作频带。 #### 性能评估与仿真结果 1. **增益提升**：经过HFSS仿真软件的模拟测试，该天线的最大增益达到了19.466 dB，相比于未加载方环形金属片的设计，增益提高了10.14 dB。 2. **工作频带拓宽**：相对于传统的微带天线，本设计的相对带宽增加了1.37%，这意味着它能够在更宽的频率范围内提供稳定的性能表现。 3. **全向辐射特性**：该天线表现出良好的全向辐射特性，这使得它在各种应用场景下都能够保持一致的性能水平。 #### 技术细节 - **HFSS仿真软件的应用**：HFSS是一款强大的电磁场仿真软件，通过使用该软件可以精确地模拟天线的各项性能指标，包括增益、工作频带等。 - **天线结构与参数分析**：通过对不同结构参数（如金属片的尺寸、间距等）的细致调整和优化，研究人员能够有效地提高天线的增益，并拓宽其工作频带。 #### 结论与展望 该新型高增益宽频微带天线的设计成功解决了传统微带天线存在的频带窄和增益低的问题。通过采用低介电常数介质材料和特定位置加载方环形金属片的方式，不仅显著提升了天线的增益性能，而且还改善了其工作频带宽度。此外，该天线结构简单、体积小巧、成本低廉，非常适用于需要高性能、低成本解决方案的多种应用场合。未来的研究可以进一步探索更多创新的结构设计和技术手段，以期实现更高性能的微带天线产品。 这项研究为微带天线领域带来了新的突破，为解决实际应用中的问题提供了有力的技术支持。

拉曼光谱分析技术可以在分子水平上研究物质分子结构和生化组成信息，具有快速、准确、无创(或低创)等优点，已成为临床早期癌症检测和组织病理生理分析的重要工具。近年来，激光技术、光纤探测器件和光电检测技术的发展，不仅极大促进了新型拉曼光谱分析仪器与技术的研发，更进一步扩展了其临床应用的广度和深度，彰显出其独特的科学内涵与应用价值。对临床拉曼光谱分析技术的理论基础进行了阐述，归纳总结了临床快速拉曼光谱分析集成系统设计思路。在此基础上，以作者相关研究工作为例，探讨了拉曼光谱分析技术在临床癌症早期检测与病理分析中的应用特点，为推动相关基础研究及技术创新提供有益参考。

第五章 总结与展望 1.总结： 本文对自适应滤波器的 FPGA 实现研究，主要涉及两方面的内容，一方面结合 FPGA 设计数字信号系统具有可并行调用运算的特点，设计实现了可以独立调用功能模块的自 适应横向滤波器的结构，并利用该结构的设计方法，设计了 16 阶的自适应横向滤波器， 这种设计方法具有灵活，可以根据实际情况选择资源以及处理速度的特点。另一方面针 对传统自适应陷波器仅能对已知频率的单频噪声进行滤除，采用将采集到的噪声信号进 行 FFT 变换并提取几个特征频率值并将频率值作为自适应陷波器的期望信号频率，周 期性地提取并改变噪声特征频率值，并通过自适应算法，将变动的主要噪声频率值滤除， 最终提出该滤波器的 FPGA 结构设计。本文完成了以下设计内容。 （1）充分了解本文设计自适应滤波器所需的知识的基础上，采用 Matlab 的仿真功 能，对自适应横向滤波器以及符号算法的自适应陷波滤波器进行功能仿真，了解自适应 滤波器的滤波特点以及运算参数，以及滤波器阶数对滤波器收敛性能做了一定的研究， 为之后的滤波器设计奠定了理论基础。 （2）结合自适应横向滤波器可以独立的分为滤波部分，权值更新部分以及误差求 取部分，提出一种将各部分模块化设计，最后再调用组合的自适应横向滤波器设计方法， 最终利用该方法设计出了 16 阶的自适应横向滤波器，并对全串行，并行设计方法进行 了比较研究。 （3）对如何进行噪声特征频率提取的问题，提出了一种首先进行 FFT 变换之后对 变换值进行最大值提取求取对应频率值的方法，介绍了该方法的原理，并编写了 verilog HDL 程序，采用 Modelsim 进行了行为仿真。仿真结果说明能正确的提取出对应频率值。 （4）结合提取出来的噪声特征频率，设计陷波频率可变的自适应陷波滤波器，给出 了部分设计的 verilog HDL 设计程序，并进行了行为仿真测试。仿真结果说明，功能设 计是正确的。 2.展望 针对 FPGA 的自适应陷波滤波器设计，本文进行了 Matlab 仿真以及 verilog HDL 程 序编写并使用 Modelsim 仿真功能证明设计的正确性，但是由于个人理论知识以及研究 时间有限，在以下几个方面有待改进。 万方数据

基于VSG单电流环控制与中点电位平衡的SPWM调制技术研究,同步发电机（VSG）单电流环控制，生成电流源信号，以电流幅值作为给定，最终形成单电流环控制，中点电位平衡控制，SPWM调制。 1.VSG电流环控制 2.中点电位平衡控制，SPWM调制 3.提供相关参考文献 支持simulink2022以下版本，联系跟我说什么版本，我给转成你需要的版本（默认发2016b）。 ,1.VSG电流环控制; 2.中点电位平衡控制; 3.SPWM调制; 4.单电流环控制; 5.生成电流源信号。,基于VSG的电流环控制与中点电位平衡的SPWM调制技术

基于MATLAB的谷物颗粒数量计数识别系统——玉米计数与图像预处理技术详解,基于matlab谷物颗粒数量计数识别系统 玉米计数 图像预处理有灰度化 滤波图像 二值化 形态学处理和连通域标记 无gui界面50r，有gui界面100r，需要gui请两份 注释全面， ,基于Matlab;谷物颗粒数量计数识别系统;玉米计数;图像预处理;灰度化;滤波图像;二值化;形态学处理;连通域标记;无GUI界面;有GUI界面。 关键词：Matlab;谷物颗粒计数;图像预处理;灰度化;滤波;二值化;形态学处理;连通域标记;无gui界面价格;有gui界面价格。,基于Matlab的玉米颗粒计数识别系统：图像预处理与两种界面选项

引言：　　嵌入式处理器是嵌入式系统的，有硬核和软核之分。其中，嵌入式处理器软核以其更大的使用灵活性，更低廉的成本，受到了研发人员和市场的广泛欢迎。Altera公司推出的嵌入式处理器软核Nios II更是软核处理器中的先进代表，它已经快速的渗透到教学、科研以及生产等各个方面，积极的推动着嵌入式技术、SOPC(可编程片上系统)的发展。　　1 Nios II 简介　　二十世纪九十年代末，可编程逻辑器件(PLD)的复杂度已经能够在单个可编程器件内实现整个系统，可编程片上系统(SOPC)已成为现实。Altera将可编程器件的优势拓展到嵌入处理器的开发设计中，推出了成功的产品。　　2000年，Altera

内容概要：本文详细探讨了DAB（双有源桥）的DPS（双极性移相）控制技术，特别是在200V输入、24V输出、5:1变压器变比和50kHz开关频率的具体应用场景。文章首先分析了基本参数及其对系统的影响，随后介绍了移相控制的基本原理和实现方法，包括理论计算、代码实现以及实际应用中的注意事项。文中还讨论了开关频率的选择依据、开关损耗的估算、硬件设计中的挑战（如MOSFET的Vds应力和RCD缓冲电路的设计）、以及闭环控制策略（如增量式PI调节）。此外，作者分享了一些实践经验，强调了理论与实际调试相结合的重要性。 适合人群：从事电力电子、电源管理领域的工程师和技术爱好者，特别是对DAB DPS控制感兴趣的研究人员。 使用场景及目标：适用于需要理解和实现高效、稳定的DC-DC变换器的设计场合，帮助读者掌握DAB DPS控制的关键技术和调试技巧，提高电源系统的性能和可靠性。 其他说明：文章不仅提供了详细的理论推导和代码示例，还结合了丰富的实践经验，使读者能够更好地应对实际项目中的各种挑战。

微波技术在当今的科技发展中扮演着极其重要的角色，它不仅关系到我们日常生活的方方面面，更涉及到国家安全和科技前沿的各个领域。西安电子科技大学作为我国电子信息领域的重要教育和研究中心，一直致力于微波技术的教学与研究，为社会培养了大批的高水平人才。 微波技术主要研究的是在无线电频率范围内的电磁波，这一频率范围从300MHz到300GHz不等。这个频率区间内的电磁波具有非常短的波长，它们的传播、控制和应用都有其独特的规律和特点。在通信领域，微波技术允许我们通过卫星和地面站进行远距离无线信号传输；在雷达领域，通过微波波束的发射和接收，可以实现对目标的探测和定位；而在医疗领域，微波技术也被应用在癌症治疗等先进的医疗设备中。 在西安电子科技大学微波技术课程中，学生将深入学习这一领域内的重要理论知识。讲义部分会介绍电磁波的基本性质、微波产生原理、以及微波在传播过程中的各种特性，如反射、折射、散射等。这些都是理解微波技术原理的基础，是学生构建知识体系的基石。 幻灯片则以更直观的形式呈现微波技术的复杂概念。学生可以通过幻灯片上的图表和示意图，理解波导、同轴线、微带线等无源元件的结构，以及它们是如何工作的。此外，微波滤波器和开关等重要元件的工作原理也会通过幻灯片的形式被详细阐述。 实验指导部分是学生将理论应用于实践的重要环节。在这个环节，学生将在教师的指导下学会如何操作微波测试设备，如网络分析仪和频谱分析仪。通过这些设备，学生可以进行微波信号的测量和分析，进一步理解微波信号的特性和行为。课程还会指导学生设计和搭建微波电路，增强学生的动手能力和工程实践能力。 为了巩固学生的理论知识，课件中还包含了丰富的习题和解答。学生通过完成这些习题，可以检查自己对知识点的理解和掌握程度。解答部分则详细解释了每道题的解题步骤，帮助学生在遇到困难时能够迎刃而解。 课程大纲是整个教学计划的缩影，它帮助学生了解课程的结构和学习目标，从而有效地规划自己的学习进度。参考文献则是课程资源的延伸，它们为学生提供了进一步阅读的材料，使学生能够拓宽知识视野，深化对微波技术的理解。 实例分析部分是微波技术教学中的一个亮点。通过对真实工程案例的分析，学生能够将所学知识与实际应用相结合，从而更直观地理解微波技术的工程意义。这些实例往往来自通信、雷达系统、卫星导航等实际应用领域，有助于激发学生的兴趣和创造力。 总体来说，西安电子科技大学微波技术课程的教学内容全面而深入，既注重理论知识的传授，也强调实践技能的培养。通过这些精心准备的课件资源，学生不仅能够掌握微波技术的基础理论和知识体系，还能够通过实验和案例分析，培养出解决实际问题的能力。无论对于在校学生还是专业人士，这些课件都是一笔宝贵的学术财富，它们不仅为学生打开了学习微波技术的大门，更为他们在未来的学习和工作中奠定了坚实的基础。

本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 本文件代替 LY/T 1955—2011《林地保护利用规划林地落界技术规程》，与LY/T 1955—2011相比，主要技术变化如下： ——增加了林地的定义（见第 3 章）； ——修订了林地落界的定义（见第 3 章，见 2011 版第 3 章）； ——修订了林地落界的任务，增加了林地范围确定及林地更新调查评价（见第4 章，见2011版第4 章）； ——删除了落界工作内容（见第 4 章，见 2011 版第 4 章）； ——增加了落界基本单位（见第 5 章） ——修订了林地分类系统、数学基础（见第 5 章，见 2011 版第 5 章）——修订了区划体系（见第 6 章，见 2011 版第 7 章） ——修订了林地落界条件与方法（见第 7 章，见 2011 版第 7 章）；——增加了落界流程章节（见第八章） ——将原检查认定与验收章节，修订为质量检查和成果认定上报两个章节（见第9 章和第11章，见 2011 版第 9 章）； ——修订了成果产出（见第 10 章，见 2011 版第 8 《LY/T 1955-2022林地保护利用规划林地落界技术规程》是中国林业行业的标准，旨在规范林地保护与利用规划中的边界界定过程，确保林地资源的有效管理和可持续利用。本规程按照GB/T 1.1—2020的标准进行编制，对2011年的版本进行了全面修订，提升了标准的科学性和实用性。 在新版本中，规程增加了“林地”的定义，明确林地是指覆盖有森林植被，或者具备森林形成条件的土地，包括天然林地和人工林地。同时，修订了“林地落界”的定义，即指在林地保护利用规划的基础上，将规划林地的具体边界落实到实地的过程，以确保规划的准确性和可操作性。 规程的修订内容主要包括以下方面： 1. 林地落界的任务扩展，不仅包括原有的工作内容，还新增了林地范围的确定和林地更新调查评价，以更全面了解林地现状和动态变化。 2. 删除了原有的落界工作内容，可能是因为这部分内容已经融入到其他章节或被新的工作任务取代。 3. 引入了“落界基本单位”，可能是为了便于操作和管理，将林地划分为更小的管理单元，便于精确界定和分析。 4. 对林地分类系统进行了修订，以适应新的生态和管理需求，可能包括了对不同类型的森林、林木、林地功能等方面的细化分类。 5. 区划体系的修订，可能涉及到林地的功能分区、保护级别、利用方式等方面的调整，以更好地适应林地资源的保护和利用策略。 6. 林地落界条件与方法的修订，可能涉及了采用的新技术和方法，如遥感技术、GIS地理信息系统等，以提高划定边界的工作效率和精度。 7. 新增了“落界流程”章节，详细阐述了从规划到实际落地的整个过程步骤，包括数据收集、分析、决策、实地操作等环节，增强了规程的指导性。 8. 原有的“检查认定与验收”章节被拆分为“质量检查”和“成果认定上报”两个独立章节，强化了质量控制和成果的标准化上报。 9. 成果产出的修订可能涉及到新的成果形式、内容要求和提交方式，以满足信息化管理和决策支持的需求。 规程还包括多个附录，如林地落界属性因子及代码、林地质量等级评定方法、数字正射影像DOM的主要技术要求、林地落界检查表和统计表，这些都是实际操作中必不可少的工具和参考。 LY/T 1955-2022规程的修订加强了林地管理的科学性、系统性和合规性，对于提升林地保护利用的精细化管理水平，保障森林资源的可持续发展具有重要意义。