针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流（对控制器而言）干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先，利用离散航迹点，规划出期望航迹；然后，基于视线法（LOS）以及Serret-Frenet坐标系，建立起航迹跟踪制导律；进而，将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题。利用非奇异终端滑模控制方法，设计出全局有限时间收敛的动力学控制器。仿真实验结果表明：该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务；对于模型参数摄动以及未知恒定海流，所设计的控制策略具有强鲁棒性。

两条航迹分布式融合，包含源代码，原理简明易懂，加权法，方便可进行算法优化。matlab直接运行

后向投影(back projection,BP)成像算法能够适应非均匀孔径,但是其运算效率过低限制了其工程应用。很多学者基于子孔径划分的原理提出了不少改进的快速后向投影(fast back projection,FBP)算法,但是目前对于子孔径划分后如何进行运动补偿还未有深入研究。就不同的运动情况对FBP算法的运动补偿进行了研究,包括最简单的仅有方位向误差的直线运动补偿,同时存在方位向和距离向运动误差的情况,到存在有意机动的曲线航迹,最后提出了一套完整的基于传感器测量的任意孔径快速后向投影成像算法。实测数据处理结果证明了所提的算法能够适应不同运动情况进行快速成像。

为了解决翼伞空投系统在实际工程中航迹跟踪操纵频繁问题，提出一种基于模糊逻辑的航迹跟踪控制算法。首先，建立翼伞系统的运动模型，根据操纵特性设计飞行控制方案，控制信号操纵翼伞左右伞绳的下拉、保持和回复操作，实现系统对指定航迹的跟踪。其次，仿真了相关因素对控制性能的影响。仿真结果表明：该模糊控制方法简单有效，易于实现，解决了翼伞航迹跟踪时操纵频繁问题，完全满足航迹跟踪的要求。

多传感器航迹融合较之量测融合有着诸多优势,也是信息融合领域发展最快的方向之一。论述了航迹融合理论的发展,详细讨论了航迹融合中的互相关性以及包括简单协方差凸组合、互协方差组合、信息矩阵、协方差交及基于最优线性无偏估计在内的主流融合算法,并给出了相关仿真实验结果;最后,针对当前该方向的研究现状,特别是有关混合多模型状态估计的融合问题,提出了我们的一些认识。

基于多目标跟踪的航迹关联及滤波与预测分析

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采用最小二乘法估计速度和加速度，通过引入机动检测，动态调整有限记忆的点数，在速度估计上，既保证直飞段的平稳，又减小转弯段的滞后，从而实现空中目标航迹自适应跟踪．对位置采用一步滤波估计，在位置滤波上，提出一种由状态信息进行滚转角预测的方法，并将滚转角引入到卡尔曼滤波参数的自适应修正上．仿真结果表明，采用该方法既能使直飞段很好地维持航迹平稳，又能在转弯段实现目标的快速跟踪．

该文研究了防空雷达虚假目标判别问题，针对航迹欺骗干扰、杂波剩余假航迹干扰等能够形成航迹的虚假目标，从回波频谱分析角度着手，结合航迹速度修正处理，提出了一种全新的判别方法。该方法将虚假目标判别归结为二元假设检验问题，推导了以多普勒频率差为统计量的似然比判别表达式，给出了判别门限的计算公式，并基于实际防空雷达数据验证了方法的有效性，为解决防空雷达目标真伪判别提供了有效的技术途径。

α-β滤波算法是一种高效滤波算法，常用于对匀速直线运动的跟踪。为了解决船用ARPA雷达追踪定位实时性和准确性的矛盾，提出使用α-β滤波算法对目标航迹进行滤波。在确保精度要求的同时，能够快速定位目标，并计算目标运动参数，在航迹滤波中启到了非常好的效果。结合民用船舶航行速度较慢，机动性小的特点，假设目标匀速直线运动，通过均值滤波，卡尔曼滤波的仿真结果比较，最终得出α-β滤波在ARPA雷达航迹滤波中具有更强的实用性。