飞控学习常见典型问题集Q&A 灵魂75问已整理上传，刚入手的同学可以参考此文档学习

根据前面几讲的介绍，要想实现无人机的自动飞行，单依靠姿态自稳、高度 控制远远不够，必须在水平位置—速度控制的基础上，才能保证无人机全程可控。 因此设计了一个基本自动飞行支持函数， 第一部分 OpticalFlow_Control_Pure()为 SLAM 定点控制，该函数在最后给定了 水平俯仰、横滚方向上的角度期望；第二部分 yaw_ctrl_mode=ROTATE， yaw_outer_control_output =RC_Data.rc_rpyt[RC_YAW]表示偏航控制为手动模式， 偏 航 控 制 期 望 来 源 于 遥 控 器 偏 航 杆 位 给 定 ； 第 三 部 分 Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_MANUAL_CTRL,NUL,NUL)为高度手动控制。 以上三部分共同保障了无人机自动飞行的基础，在 basic_auto_flight_support 运行的基础上，可以通过改变三维的位置期望来实现无人机三维位置控制，因此 专门设计了一个导航控制函数用于处理三维期望数据。

哈工大计算机考研计算机组成原理唐朔飞老师课件以及课后习题答案

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

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1.如果您已经安装易飞系统控制管理员，请转第2步。如果您尚未安装易飞系统控制员，请转第4步 2.备份C:\Windows\System32\WFERP.Ini文件，打开易飞系统控制管理员，->授权信息->保存序号，将序号保存，如果失败，可以使用原来的授权还原。 3.如果您不幸丢失了WFERP.Ini文件，那么请将注册表HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\DSC\Conductor\Install项导出，如果失败，可以将原来的注册信息导入系统到还原。 4.将YifeiKey.zip文件解压到硬盘上。 5.在易飞安装光盘找到SystemControlS.EXE文件，双击运行。如果原来没有安装易飞系统控制员，会出现指定序号档目录对话框。如果原来已经安装易飞系统控制管理员，->授权信息->重新授权，出现指定序号档目录对话框。 6.选择“算号”文件夹。点击“就是这个”。 7.保存序号，将序号文件保存到硬盘上（如果原来已经安装易飞系统控制管理员，要关闭易飞系统控制管理员，再打开授权一次，否则保存的序号是UnKnown）。 8.点击重新授权，确定重新授权。 9.在指定序号档目录对话框选择“正式”文件夹，点击“就是这个”。 10.出现对话框要求输入安装序号、sa号令、报表口令。 11.打开刚才保存的序号文件，找到安装序号，输入安装序号。输入您安装SQL Server时设定的sa口令，安装PostgreSQL是设定的报表口令。 12.点击检查。 13.如果出现“安装序号正确，您将可使用 神州数码易飞 系统！”那么恭喜您，成功了！