文件中用MATLAB分别模拟了四个象限的直线插补，在输入时都以正整数输入终点的坐标，在储存时再议象限区分，运行后会以动态的方式模拟其插补过程。

四轮转向汽车2自由度simulink模型，包含车速、前轮转向、后轮转角输入，横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度输出。

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摘要：为了实现光电跟踪目标，用四象限探测器检测目标物，利用单片机MSP410F169的AD采集，将采集到的信号进行滤波，利用PID算法，以及单片机MSP410F169的时钟控制PWM波的占空比来调节电机的转速。通过两个电机来实现跟踪装置的空间旋转跟踪目标物。 　　0 引言 　　MSP430 单片机具有集成度高、嵌入模块多（如12位ADC、16位定时器等）、超低功耗等特点，在许多领域内得到了广泛的应用。对于一个伺服系统，要经过信号的采集、转换、信号数字处理、信号控制等环节来完成指定任务。信号的采集过程和处理是一个重要的环节，基于MSP430 光电跟踪伺服系统，一方面利用MSP430 单片机外

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