本人翻遍了CSDN都找不到一个正确的TOA定位算法程序，唯一找到的一个是用最小二乘解的（参考文献N. Patwari, J. N. Ash, S. Kyperountas, A. O. Hero, R. L. Moses, and N. S. Correal, "Locating the nodes: cooperative localization in wireless sensor networks," IEEE Signal Processing Magazine, vol. 22, no. 4, pp. 54-69, 2005.），性能无法达到克拉美罗界。 因此本人自己重新写了一个程序，参考该领域著名学者K. C. Ho的文章（参考文献Z. Ma and K. C. Ho, "TOA localization in the presence of random sensor position errors," in 2011 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), 2011, pp. 2468-2471.）。该算法适用于传感器位置有误差/无误差的情况，算法性能能够达到克拉美罗界。示例程序中给出了CRLB的程序，场景为传感器有误差的情况。程序运行结果与参考文献一致。 （搞不懂现在的人都是要什么50积分，多分享下不好吗？） ******特别提示******：本代码多处使用了Matlab 2016a以后支持的新语法，旧版本无法正常运行的，请自行修改代码或更新Matlab版本！！！

1HZ~600KHZ频率，占空比测量零误差基于stm32f407，代码库基于正点原子的输入捕获实验。

基于STM32F407(1HZ~3MHZ)频率测量2%误差测量,利用正点原子的外部中断和定时器中断服务函数。

基于FPGALCD1602显示，（1~100MHZ）频率测量，占空比测量，（1~5M）两路方波时间差，相位差测量误差1%，内有代码详解。

卡尔曼滤波小程序，可用于去噪，GPS定位中定位精度的提高，

程序接受输入的一系列测量数据，利用格罗布斯准则去除测量数据中的粗大误差，一个测量数值处理的参考程序！

容积卡尔曼，六维状态量（3位置，3速度），matlab代码，模拟基站测距定位

这是一个关于纯imu定位的matlab代码，考虑地球自转，自带误差分析，有助于了解惯导定位原理，特别是累积误差

超宽带四个基站，设置25个测试点，画出测距误差分布热图（含数据），matlab

五轴自由曲面NC加工刀路优化及误差控制