1、图和网的区别：网是带权值的图 有向和无向的区别：有向直接标出谁指向谁，无向是有向的特例，有弧，说明也有弧。 构图： ①　确定顶点数，弧数，是否有权值 ②　输入每个顶点，弧，权值 ③　若是无向，则需实现弧与的同置 2、图的深度优先搜索遍历类似于树的先根遍历，沿着初始顶点出发的一条路径，尽可能深入地前进，直到所有顶点被访问完；用visited[]来存储顶点的访问情况，初始时所有顶点皆为未访问FALSE，访问一个顶点之后就被标记为已访问TRUE。

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Dijkstra、Astar 和动态规划的基于采样的移动机器人路径规划算法在这个存储库中，我们简要介绍了 Dijkstra、Astar 和动态规划方法的完整源代码，以在 2D 图上找到从起始节点到结束节点的最佳路径。 我们还提供了在给定地图上执行这些算法的主脚本。 我们已经在 map_definition.m 源代码中提供了一个示例地图 creatin。 我们在显示障碍物的地图中定义了所有封闭的多边形。 在示例地图中，有 13 个不同的障碍物，其边缘由给定的 x 和 y 坐标定义。 一个示例如下所示； map.pgx{1}=[2 8.5 8.5 4 2 2 1 1 2 4 2]; map.pgy{1}=[8 10 1 3 3 1 1 6 6 5 8]; 您可以添加新的障碍物或修改给定的障碍物以创建自己的地图。 基于采样的路径规划在基于采样的方法中，我们需要在地图上生成一定数量的点，

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1）、当单片机开始工作，东西方向为绿灯，南北方向红灯。当任意绿灯变化为红灯时，两个方向的黄灯同时闪烁5次； 2）、利用89S52内部的定时器和计数器来控制两个方向的信号灯的亮灭，其中东西方向你变化时间为30S，南北方向变化时间为50s，当时间少于5s时 ，变为黄灯，闪烁，每秒闪烁一次； 3）、另外设置一紧急按键，SB4为紧急按键，当紧急按键按下时，为特殊情况，此时为南北方向常绿灯，东西方向为红灯，报警器长鸣，90S后自动退出，若再次按下紧急按键，回复