内容概要：本文详细介绍了三菱FX3U PLC的底层源码及其高级功能，涵盖RUN中下载程序、脉冲输出与定位指令以及自适应波特率等功能的具体实现方法和技术细节。文章首先展示了通信协议的基本结构，接着深入探讨了RUN中下载程序的技术要点，包括硬件中断处理和热更新机制。随后，文章讲解了脉冲输出指令（如PLSY和PLSV）的使用技巧，强调了加减速时间和脉冲堆积的问题。此外，还讨论了自适应波特率的实现方式，包括波特率自动侦测和通信帧结构。最后，文章提到了注释读写的实用性和注意事项。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是熟悉三菱PLC系统的用户。 使用场景及目标：帮助工程师更好地理解和利用三菱FX3U PLC的高级功能，提高现场调试效率，优化设备性能，确保稳定可靠的通信和控制。 其他说明：文中提供了大量代码示例和具体的操作步骤，便于读者快速上手并应用于实际项目中。

Learning-based methods are believed to work well for unconstrained gaze estimation, i.e. gaze estimation from a monocular RGB camera without assumptions regarding user, environment, or camera. However, current gaze datasets were collected under laboratory conditions and methods were not evaluated across multiple datasets. Our work makes three contributions towards addressing these limitations. First, we present the MPIIGaze dataset, which contains 213,659 full face images and corresponding ground-truth gaze positions collected from 15 users during everyday laptop use over several months. An experience sampling approach ensured continuous gaze and head poses and realistic variation in eye appearance and illumination. To facilitate cross-dataset evaluations, 37,667 images were manually annotated with eye corners, mouth corners, and pupil centres. Second, we present an extensive evaluation of state-of-the-art gaze estimation methods on three current datasets, including MPIIGaze. We study key challenges including target gaze range, illumination conditions, and facial appearance variation. We show that image resolution and the use of both eyes affect gaze estimation performance, while head pose and pupil centre information are less informative. Finally, we propose GazeNet, the first deep appearance-based gaze estimation method. GazeNet improves on the state of the art by 22% (from a mean error of 13.9 degrees to 10.8 degrees) for the most challenging cross-dataset evaluation

BMS电池管理系统中的SOC估计模型与卡尔曼滤波算法研究：基于Simulink的锂电池参数辨识与SOC估算,BMS电池管理系统SOC估计模型 电池管理系统simulink SOC电池参数辨识模型10个； 卡尔曼滤波算法锂电池SOC估算估算模型15个；SOC估算卡尔曼滤波估算 卡尔曼滤波31个； ,BMS电池管理系统;SOC估计模型;电池参数辨识模型;Simulink;卡尔曼滤波算法;锂电池SOC估算;SOC估算方法;卡尔曼滤波应用;电池管理,基于BMS的SOC估计模型研究：卡尔曼滤波算法与电池参数辨识模型的应用分析

内容概要：本文档详细介绍了基于LSSVM（最小二乘支持向量机）和ABKDE（自适应带宽核密度估计）的多变量回归区间预测项目的实现过程。项目旨在通过结合LSSVM与ABKDE，提升回归模型在处理高维、非线性及含噪声数据时的表现。文档涵盖了项目背景、目标、挑战及解决方案，重点阐述了LSSVM与ABKDE的工作原理及其结合后的模型架构。此外，文中提供了Python代码示例，包括数据预处理、模型训练、自适应带宽核密度估计的具体实现步骤，并展示了预测结果及效果评估。; 适合人群：具备一定机器学习和Python编程基础的研究人员和工程师，特别是对支持向量机和核密度估计感兴趣的从业者。; 使用场景及目标：①处理高维、非线性及含噪声数据的多变量回归问题；②提升LSSVM的回归性能，改善预测区间的准确性；③应用于金融预测、医疗诊断、环境监测、市场营销和工业工程等领域，提供更精确的决策支持。; 其他说明：项目不仅关注回归值的预测，还特别注重预测区间的确定，增强了模型的可靠性和可解释性。在面对复杂数据分布时，该方法通过自适应调整带宽，优化核密度估计，从而提高模型的预测精度和泛化能力。文档提供的代码示例有助于读者快速上手实践，并可根据具体需求进行扩展和优化。

simulink仿真 双机并联逆变器自适应阻抗下垂控制（Droop）策略模型 逆变器双机并联，控制方式采用下垂控制策略，实际运行中因两条线路阻抗不匹配，功率均分效果差，因此在下垂控制的基础上增加了自适应阻抗反馈环节，实现了公路均分。 运行性能好 具备很好的学习性和参考价值 Simulink是一种基于MATLAB的多领域仿真和模型设计软件，广泛应用于工程领域的系统仿真中。在电力电子领域，Simulink被用来模拟电力系统的工作情况，包括电压、电流以及功率流等参数。逆变器是电力系统中非常重要的设备，它负责将直流电转换为交流电，以满足不同工业和民用需求。在某些应用场景中，为了提高系统的可靠性和负载能力，会采用多台逆变器并联运行的方式。 然而，并联运行时，每台逆变器之间的阻抗如果存在差异，会导致输出功率的分配不均。这个问题在单相或多相系统中尤为突出，因为阻抗不匹配会导致电流分配不均，进而引起系统稳定性问题。传统的下垂控制策略通过调节逆变器的输出电压和频率来实现负载共享，但这种调节方式无法完全解决阻抗不匹配导致的功率分配问题。 为了解决这一问题，研究者提出了自适应阻抗下垂控制策略。这种策略在原有的下垂控制基础上增加了一个自适应阻抗反馈环节，能够根据线路阻抗的变化自动调节逆变器输出的电压和频率。通过这种自适应控制机制，即便在阻抗存在差异的情况下，也能实现较好的功率均分，保证了并联系统的整体稳定性和可靠性。 在Simulink环境下构建双机并联系统的仿真模型时，首先需要建立逆变器的动态模型，设定相关的电气参数，如电感、电容、功率开关等。然后，需要实现自适应阻抗下垂控制算法，这通常涉及到对逆变器输出电压和频率的实时监测与调节。整个仿真模型需要考虑控制系统的响应速度、稳定性和鲁棒性等因素。 通过仿真研究，可以验证自适应阻抗下垂控制策略对于解决功率分配不均问题的有效性。实验结果表明，增加了自适应阻抗反馈环节的双机并联系统，其功率均分效果得到了明显改善，系统运行性能良好。 此外，该仿真模型还具备一定的学习和参考价值。由于Simulink模型具有可视化的优点，可以直观展示逆变器的动态响应过程和控制效果，便于教学和工程人员理解和掌握复杂的控制系统设计。同时，该仿真模型也可以作为进一步研究的起点，对于深入探讨逆变器并联系统的控制策略具有重要的意义。 从文件名称列表中可以看出，相关文档资料和仿真图形文件，如仿真下的双机并联逆变器自适应虚拟阻抗下垂控制策略的描述文件，以及多个图片文件，共同构成了该研究工作的完整记录和展示。这些文件记录了仿真模型的详细信息、研究过程以及仿真结果的图形展示，为理解自适应阻抗下垂控制策略提供了丰富的素材。

### 机器人状态估计 #### 知识点概览 本文档围绕着《机器人状态估计》这一主题展开了详细的讨论，涉及概率论基础、线性高斯估计等多个方面，旨在为读者提供一个系统性的理解框架来处理机器人状态估计的问题。下面我们将从几个关键章节入手，深入分析其中的核心概念和技术细节。 #### 概率论基础 - **概率密度函数**：这部分内容首先介绍了概率密度函数（PDF）的基本概念，包括其定义以及如何通过贝叶斯规则来进行推理。 - **矩与样本统计**：接着讨论了随机变量的一阶矩（即期望）和二阶矩（即方差和协方差）的概念，并且引入了样本均值和样本协方差作为估计这些矩的方法。 - **统计独立与不相关**：进一步探讨了统计独立性和不相关的概念及其之间的关系，指出当两个随机变量相互独立时它们也是不相关的，但反之不一定成立。 - **归一化乘积**：解释了两个概率密度函数的乘积经过适当归一化后仍然是一个有效的概率密度函数。 - **信息论基础**：提到了香农信息量和互信息的概念，这些都是衡量信息量的重要工具。 - **Cramér-Rao 下界**：讨论了Cramér-Rao下界的概念及其在评估估计量效率方面的应用，特别是通过费舍尔信息矩阵来确定该下界。 #### 高斯概率密度函数 - **定义**：详细阐述了高斯分布的定义及性质，包括其参数化形式和图形特征。 - **Isserlis 定理**：介绍了Isserlis定理，这是一个有用的数学工具，可以用来简化高维高斯随机变量的四阶矩的计算。 - **联合高斯概率密度函数**：讨论了多个随机变量共同服从高斯分布的情况，并分析了如何通过因子分解技术来简化这些分布。 - **线性变换**：研究了当高斯随机变量经历线性变换时，其分布的变化规律。 - **非线性变换**：进一步探讨了高斯随机变量经过非线性变换后的分布近似方法。 - **互信息**：讨论了两个随机变量之间互信息的概念及其在评估高斯分布时的应用。 #### 线性高斯估计 - **批量离散时间估计**：这部分内容主要关注如何在已知所有测量数据的情况下进行状态估计。 - **问题设置**：首先明确了问题的数学模型和目标。 - **最大后验估计**：基于贝叶斯规则推导出最大后验估计方法，并给出了具体的计算公式。 - **贝叶斯推断**：讨论了贝叶斯框架下的状态推断过程。 - **存在性、唯一性和可观测性**：分析了在不同条件下估计结果的存在性、唯一性和系统可观测性问题。 - **最大后验协方差**：研究了最大后验估计下的协方差矩阵的性质。 - **递归离散时间平滑**：这部分介绍了几种递归平滑算法，包括利用稀疏性优化的Cholesky平滑器和Rauch-Tung-Striebel平滑器等。 #### 高斯过程 此外，文档还简要提及了高斯过程的概念，这是一种重要的随机过程，在机器学习和信号处理领域有着广泛的应用。 #### 总结 通过对上述内容的综述可以看出，《机器人状态估计》一书不仅涵盖了概率论的基础知识，而且还深入探讨了高斯分布的特性及其在状态估计中的应用。这些理论和技术对于理解和解决机器人系统中的状态估计问题至关重要，为相关领域的研究者和工程师提供了宝贵的资源。

基于二阶卡尔曼滤波算法的锂电池SOC精准估计研究——赵佳美模型复现及仿真验证,二阶EKF锂电池SOC估计技术的研究与复现——基于建模与仿真的优化策略,基于二阶EKF的锂电池SOC估计研究--赵佳美---lunwen复现。 参考了基于二阶EKF的锂离子电池soc估计的建模与仿真，构建了simulink仿真模型、一阶EKF和二阶EKF。 二阶卡尔曼滤波效果优异 ,基于二阶EKF的锂电池SOC估计; 一阶EKF与二阶EKF; Simulink仿真模型; 锂离子电池SOC估计建模与仿真; 二阶卡尔曼滤波效果。,二阶卡尔曼滤波在锂离子电池SOC估计中的应用研究

内容概要：本文详细介绍了线性均衡CTLE（Continuous Time Linear Equalization）的原理及其在高速有线通信中的应用。文章首先阐述了信道带宽与通信速率的关系，强调了CTLE在补偿信道损耗方面的重要性。接着，文章探讨了不同结构的CTLE电路实现方式，包括无源结构、源退化结构、Gm-TIA结构等，并分析了各自的优缺点。随后，文章讲解了几种常见的自适应均衡算法，如基于频谱均衡、基于沿（edge-based）、基于异步降采样的直方分布等，重点在于如何通过算法自动调整CTLE参数以适应不同的信道条件。此外，文章还讨论了CTLE中的非理想因素、噪声特性及失调贡献，指出这些因素对CTLE性能的影响，并提供了相应的解决方案。 适合人群：具备一定电子电路基础，尤其是对高速通信领域感兴趣的工程师和技术人员。 使用场景及目标：①理解CTLE的工作原理及其在高速通信系统中的作用；②掌握不同类型CTLE电路的设计方法，能够根据具体应用场景选择合适的CTLE结构；③学习自适应均衡算法，提高CTLE在不同环境下的适应性和性能优化能力；④了解CTLE中的非理想因素、噪声特性及失调贡献，掌握应对这些问题的技术手段。 其他说明：本文不仅涵盖了CTLE的基础理论，还深入探讨了实际设计中的各种挑战和解决方案，有助于读者全面理解和掌握CTLE技术。文章引用了大量图表和公式，便于读者直观理解复杂的电路设计和算法原理。建议读者在学习过程中结合相关文献和实际项目进行实践，以加深对CTLE的理解和应用能力。

内容概要：本文详细介绍了利用Carsim和Simulink联合仿真平台，采用手工搭建的Simulink模块实现汽车质心侧偏角估计的方法。文中主要探讨了两种估计方法：状态观测器法和卡尔曼滤波法。这两种方法均未使用现成的m语言或Simulink自带模块，而是通过自定义模块实现。状态观测器法基于车辆动力学模型，通过输入输出关系重构系统内部状态；卡尔曼滤波法则是一种最优线性递推滤波算法，通过预测和更新步骤实现对质心侧偏角的最优估计。文章展示了在不同速度条件下的估计效果，并讨论了模型的具体配置和调试过程中遇到的问题及其解决方案。 适合人群：从事汽车工程、控制系统设计以及对联合仿真感兴趣的工程师和技术人员。 使用场景及目标：适用于需要深入了解汽车状态估计技术的研究人员和工程师，特别是那些希望掌握状态观测器和卡尔曼滤波在Simulink中的实现方法的人群。目标是在不同速度条件下评估两种方法的性能，为实际应用提供理论依据和技术支持。 其他说明：文章提供了详细的模型配置和调试经验，包括参数选择、模块设计等方面的实用技巧。此外，还附有运行演示视频和参考文献，帮助读者更好地理解和应用所介绍的技术。

内容概要：本文详细介绍了基于MATLAB构建的双机并联自适应虚拟阻抗下垂控制仿真模型。该模型涵盖了下垂控制、电压电流双环控制和锁相环三大关键技术模块。下垂控制通过调节逆变器输出电压的幅值和频率实现功率合理分配；电压电流双环控制确保逆变器输出高质量电能；锁相环用于跟踪电网电压的相位和频率，确保逆变器输出电压与电网电压同步。文中提供了详细的MATLAB代码示例，展示了各个模块的工作原理和实现方法，并强调了模型的扩展性和实用性。 适合人群：从事电力系统研究、分布式发电系统设计的专业人士和技术爱好者。 使用场景及目标：①研究双机并联自适应虚拟阻抗下垂控制的原理和实现方法；②优化逆变器输出质量，减少环流震荡；③提高系统的动态响应性能，确保可靠并网运行。 其他说明：该模型适用于MATLAB2018b及以上版本，建议安装Simscape Electrical工具箱。仿真过程中应注意步长设置和参数调整，以获得最佳效果。