手眼标定之机器人位姿设置及程序

通过STM32F4与JY901串口收发数据，并通过ROSSerial串口发送位姿数据和接受指令，而做的程序

此资源包里包括发布位姿所需要的文件，以及对应的文件正确的放置位置。

基于点对特征和局部参考系的六维位姿估计算法_王化明.pdf

6D pose综述2.pdf

6DPose综述1.pdf

基于三维点云的零部件识别与位姿估计技术研究.pdf

机器人位姿方程资料

(工业机器人)位姿描述与齐次变换

为了提高单目视觉实时测量双护盾隧道掘进机前后盾相对位姿的精度, 引入高精度倾角传感器与单目视觉构成一种组合测量系统。该系统将两个倾角传感器分别与视觉传感器和特征点系统固定连接, 通过倾角传感器提供的多个角度约束, 结合单目视觉实现掘进机前盾体相对于后盾体位姿的更高精度测量。仿真实验表明该系统是可行的, 并且具有理想的精度。搭建了模拟双护盾隧道掘进机位姿变化的实验平台, 利用全站仪进行精度验证。结果表明系统的测量精度优于3 mm, 相对于单目视觉测量方法来说, 测量精度有了显著提升, 可以满足隧道施工中双护盾隧道掘进机位姿的精密测量需求。