基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。
2021-03-19 21:04:24
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此资源包括机械臂轨迹规划matlab仿真代码，包括多项式仿真、焊接轨迹等功能仿真，基于6自由度关节机器人，在matlab2012上已验证，可直接建立工程运行。
2021-03-08 14:06:49
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利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2019-12-21 21:27:15
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