对强噪声且密度不均匀的点云进行高效、高精度配准是一个难题。针对此难题,提出一种基于关键点提取与优化迭代最近点(ICP)的点云配准算法。在粗配准中,将体素格滤波与法向距离关键点的提取相结合,计算关键点的快速点特征直方图以进行特征匹配,然后采用对应关系估计优化随机采样一致性(RANSAC)算法以进行误匹配剔除。在精配准中,采用最优节点优先(BBF)算法搜索k-d tree最近点,设定动态阈值消除误配对,最后利用基于“点到三角面”模型的加速ICP算法计算配准向量。通过对模型点云和建筑物点云进行配准,将所提算法与其他常用的算法进行比较分析。实验表明,所提算法具有良好的稳健性和抗噪性,能显著提升配准速度和配准精度。
2021-10-14 16:57:31
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三维点云是物理世界的三维数据表达形式，其应用日益广泛，如自动驾驶、AR/VR、FaceID等。PointNet网络模型是直接对三维点云数据进行深度学习的开山之作，PointNet++是对PointNet的改进技术。PointNet++是点云处理深度学习里程碑式的工作，启发了很多后续研究。
原作的PointNet++代码使用Python2.7和tensorflow1.4。本课程将PointNet++代码更新至Python3并在tensorflow1.13上演示。
本课程对TensorFlow版的PointNet++进行原理讲解、论文复现和代码详解。包括：
（1）提供三维点云数据集ModelNet40、ShapeNet和Scannet的下载、可视化软件和方法；
（2）在Ubuntu系统上演示使用PointNet++进行三维点云的物体分类、部件分割和场景语义分割的训练和测试；
（3）详解PointNet++的原理、程序代码和实现细节，并使用PyCharm进行Debug调试代码和单步跟踪。
2021-10-11 17:55:09
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展点文件格式：txt文件。点名,x坐标,y坐标,z坐标。可展高程。文件放在autocad安装目录下的plugins文件夹里。运行CAD，输入appload，加载该文件，输入zd,调出使用。内容可以供学习LISP小程序的人学习。
2021-10-11 10:32:20
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此代码基于MFC编程，在VS2013下可以运行，用Opencv+OpenGL求取obj点云模型的脊谷点（特征点），注释清晰明了！
2021-10-07 16:02:20
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源码是修改来的，改了两个bug，改了布局样式，注册短信修改成了阿里云，去掉了充值模式，打造一个不充值不克金的公平互助平台，初衷就是为互助薅羊毛的朋友们提供公平高效的互助。注册免费送VIP会员。可以先看看演示站是不是你想要的。http://app.yiketeam.cn/。要想互助薅羊毛的可以来这演示站一起玩，支持全网互助活动，想自己搭网站的直接下好源码导入数据库即可。想运营赚钱的自己在后台添加自己的支付接口。
2021-09-26 23:10:26
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计算24点的python程序。例：
Input:
$ python z24.py 1 5 5 5
Output:
5*(5-(1/5))
end.
2021-09-13 12:01:38
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PCL版本: 1.7.1
IDE: Visual Studio 2010
文件说明: rabbit.pcd和cube_filtered.pcd为点云样本
icp.cpp为用例代码，展示了ICP的用法，实现了点云的配准。
2021-09-08 16:03:50
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腾讯地图定位2个demo（1.一个标记点，地图可点击。2.多个标记点，标记点可以点击并显示信息）。替换自己的key可以正常运行
2021-09-01 11:30:45
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