基于二阶自抗扰ADRC和MPC的路径跟踪控制，使用ADRC对前轮转角进行补偿，对车辆的不确定性和外界干扰具有一定抗干扰性，有参考lunwen，Carsim版本为2019，Matlab版本为2021 ,基于二阶自抗扰ADRC; MPC路径跟踪控制; 车辆不确定性抗干扰性; 外界干扰补偿; 参考lunwen; Carsim 2019版本; Matlab 2021版本,基于二阶自抗扰ADRC与MPC的车辆路径跟踪控制研究 在现代汽车电子控制系统中，路径跟踪控制是实现车辆自动驾驶的关键技术之一。随着自动驾驶技术的不断发展，对车辆路径跟踪控制系统的性能要求也愈来愈高，尤其是在面对车辆自身不确定性和复杂多变的外部环境时，如何确保车辆能够准确、稳定地跟踪预定路径成为了一项重要课题。为了提高车辆在真实道路条件下的行驶稳定性和安全性能，研究者们开始探索将二阶自抗扰控制（ADRC）与模型预测控制（MPC）相结合的先进控制策略。 自抗扰控制（ADRC）是一种基于对象动态模型的控制技术，它通过实时估计和补偿系统的不确定性和外部干扰来提高系统的鲁棒性。在路径跟踪控制中，ADRC可以有效地补偿由车辆的动态特性不一致以及复杂外部环境引起的不确定性，从而提高车辆路径跟踪的精确性和稳定性。 模型预测控制（MPC）是一种基于优化控制理论的先进控制策略，它通过预测未来一段时间内系统的动态行为，然后在线求解最优控制序列以实现对系统未来行为的指导。MPC具有良好的处理约束能力和优化多目标问题的能力，适用于处理复杂的路径跟踪任务。 将ADRC和MPC相结合，可以充分发挥两者的优势。ADRC的强鲁棒性能可以处理车辆在复杂环境下的不确定性，而MPC的预测和优化能力则有助于实现对车辆未来路径的精确控制。这种结合使用的方法不仅能够保证车辆在受到不确定性和外部干扰时仍能保持稳定跟踪预定路径，而且还可以在满足各种约束条件的前提下优化车辆的行驶性能。 为了验证和分析所提出的控制策略的实际效果，研究中使用了Carsim软件进行车辆模型的搭建和仿真实验。Carsim作为一个被广泛认可的车辆动力学仿真平台，能够提供精确和高保真的车辆模型和环境模拟。同时，实验中的控制算法实现则是通过Matlab软件及其相应的控制系统工具箱来完成的。Matlab作为一个功能强大的数学计算和仿真平台，为控制算法的开发和测试提供了便利。 在所提供的压缩包文件中，包含了多个与基于二阶自抗扰ADRC和MPC路径跟踪控制相关的文档，这些文档涵盖了研究的引言、车辆稳定性与抗干扰性分析、以及具体的控制策略研究等内容。通过这些文档，研究人员可以深入理解该控制策略的设计理念、实现方法和仿真实验结果，为未来该领域的进一步研究和应用提供了宝贵的资料和参考。 基于二阶自抗扰ADRC和MPC的路径跟踪控制为车辆自动驾驶提供了新的解决方案，它不仅提升了车辆路径跟踪的稳定性和精确性，还增强了系统对外界干扰的抵抗能力。随着相关技术的不断完善和成熟，我们有理由相信，这一控制策略将在未来的自动驾驶技术中扮演重要的角色。

基于Matlab的无线充电仿真研究：四套模型解析——LLC谐振恒压输出、LCC-S拓扑磁耦合谐振恒压输出、LCC-P拓扑磁耦合谐振恒流输出及S-S拓扑补偿模型探究,基于Matlab的无线充电仿真研究：四套模型深度解析——LLC谐振器恒压输出与磁耦合谐振无线电能传输技术,无线充电仿真 simulink 磁耦合谐振 无线电能传输 MCR WPT lcc ss llc拓扑补偿 基于matlab 一共四套模型： 1.llc谐振器实现12 24V恒压输出 带调频闭环控制 附参考和讲解视频 2.lcc-s拓扑磁耦合谐振实现恒压输出 附设计过程和介绍 3.lcc-p拓扑磁耦合谐振实现恒流输出 附设计过程 4.s-s拓扑补偿 带原理分析，仿真搭建讲解和参考，可依据讲解自行修改参数建模 四套打包 ,无线充电仿真; Simulink; 磁耦合谐振; 无线电能传输; MCR; WPT; LLC拓扑补偿; LCC-S拓扑; 调频闭环控制; 设计过程; 恒压输出; 恒流输出; 参数建模。,基于Matlab Simulink的无线充电仿真模型：MCR WPT的LLC、LCC-S、LCC-P及S-S拓扑研

传统的SAR地面运动目标成像算法主要集中在距离徙动校正和目标的运动参数估计上。但在SAR实测数据处理中,非理想运动误差补偿对动目标聚焦成像质量至关重要,而且该误差既不能通过固定的SAR运动误差补偿算法来补偿,也无法通过采用自聚焦技术解决。该文根据含有非理想运动误差的SAR运动目标回波信号模型,对影响动目标多普勒中心的两类非理想运动误差进行深入分析,提出一种将INS惯导数据与距离走动轨迹相结合的非理想运动误差补偿算法,并通过实际数据和计算机仿真数据验证了该算法的有效性。

针对煤矿井下1 140 V就地补偿设备-STATCOM,研究了级联STATCOM的主电路拓扑结构,调制原理和直流侧电容电压平衡的控制策略。在Matlab中搭建了级联H桥STATCOM,仿真结果表明,井下1 140 V级联STATCOM能够根据负载的波动快速的实现动态无功补偿。开发了100 kvar、1 140 V级联STATCOM,并得到实际应用。现场运行结果表明,井下1 140 V级联STATCOM具有很好的无功补偿效果。

TCR+FC型svc无功补偿simulink仿真模型，一共两个仿真，如下图所示，两个其实大致内容差不多，只是封装不同，有详细资料，资料中有相关lunwen，有背景原理和分析，有使用说明，有建模仿真总结书，还有使用录像

静止同步补偿器（STATCOM）仿真和研究 本文研究了静止同步补偿器（STATCOM）在电气工程中的应用，旨在解决电能质量问题，特别是无功功率和谐波的问题。STATCOM 是新一代无功功率补偿装置，具有调节速度更快、运行范围更宽、吸收无功连续、谐波电流小、损耗低、所用电抗器和电容器容量及安装面积大为降低等优点。 本文对 STATCOM 的主电路结构及工作原理进行了分析，建立了数学模型，并对 STATCOM 的控制策略进行了研究。在 PSCAD/EMTDC 环境下，建立了 STATCOM 的仿真模型，并进行了仿真分析。仿真结果表明 STATCOM 能够对负荷进行快速地无功补偿，证实本模型算法的合理性、正确性，具有一定的参考价值。 本文还对 STATCOM 的现状和发展趋势进行了分析，无功的产生和影响，无功补偿的意义等问题也被讨论。论文的研究结果表明 STATCOM 是一种高效的无功功率补偿装置，能够有效地解决电能质量问题，提高电网的安全运行。 关键技术点： 1. STATCOM 的主电路结构及工作原理 2. STATCOM 的控制策略 3. STATCOM 的数学模型 4. 基于瞬时无功功率理论的检测方法 5. PSCAD/EMTDC 环境下的仿真分析 6. STATCOM 的仿真模型 7. STATCOM 的应用前景 本文的研究结果对电气工程和自动化领域的研究和应用具有重要的参考价值，对解决电能质量问题具有重要的理论和实际意义。 本文的研究结果表明 STATCOM 是一种高效的无功功率补偿装置，能够有效地解决电能质量问题，提高电网的安全运行。同时，本文的研究结果也为电气工程和自动化领域的研究和应用提供了重要的参考价值。

基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真 1.模型简介 模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真，仿真基于永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构开发，双环均采用PI控制，PI参数已经调好。 仿真中主要包含抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等，其中抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现，其与C语言编程较为相似，容易进行实物移植。 模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。 2.算法简介 伺服系统中，由于摩擦力的存在，会降低系统响应，因此对摩擦力进行补偿是有必要的。 本仿真通过增加LuGre摩擦力模型，模拟摩擦力对系统性能的影响。 通过扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿，降低摩擦力对系统性能的影响。 3.仿真效果 ① 加入摩擦力，速度给定为正弦波，模拟速度反复过零的情况。 由于摩擦力的存在，实际速度过零时不能很好的跟踪速度给定信号，如图1所示，0.6s前没有使用扰动观测器，速度过零时，速度跟踪误差很大。 0.6s后，开启扰动观测器，

静止同步补偿器（ STATCOM ）是柔性交流输电技术（FACTS）的主要装置之一，它代表着现阶段电力负荷无功补偿技术新的发展方向。在配电网中，将中小容量的STATCOM安装在某些特殊负荷（如电弧炉、地铁等冲击性和整流性负荷等）附近，可以显著地改善负荷与公共电网连接点处的电能质量，例如提高功率因数、客服三相不平衡、消除电压闪变和电压波动等。本仿真使用simulink，其中D-STATCOM 模块的主电路是由两个电压源变流器（VSC）通过变压器并联的结构，采用载波移相的二重化控制 。

静止无功补偿器是一种没有旋转部件，快速、平滑可控的动态无功功率补偿装置。通过对电抗器进行调节，可以使整个装置平滑地从发出无功功率改变到吸收无功功率（或反向进行），并且响应快速。本仿真可验证在系统的结点端点压和线路功率的波形在受到短路故障的冲击后仍能恢复到原来的稳定的状态，从而使电力系统继续稳定的运行SVC静止无功补偿器能够对电力网络进行无功补偿，从而维持电力系统的稳定性。

自由曲面匀光透镜被广泛应用于发光二极管(LED)照明中。传统的基于几何近似的自由曲面求解方法，由于存在建模误差，导致求解的面型不够精确，照明面均匀性下降。提出了一种误差分析及补偿方法，通过建立面型误差和出射角度误差之间的联系，结合光线追迹，实现了面型误差的准确量化和修正。采用该方法，针对1000 mm 工作距离，直径200 mm 照明范围的景观照明透镜进行了补偿设计，并用Lighttools 软件进行了仿真。结果表明：点光源模拟情况下，相对于传统几何近似求解方法，照明均匀性(最小照度/平均照度)由68.0%提升到98.5%；1 mm×1 mm尺寸LED 光源模拟情况下，在直径160 mm 的照明范围内，均匀性达到91.8%，具有良好的实用性。