项目简介: 自动跟随小车系统由两部分组成:跟随小车和移动目标携带装置。 工作原理: 跟随小车系统通过无线通信模块发送寻找信号，同时超声波接收器开始计时，如果移动目标接收到无线寻找信号，则立即发送超声波信号。这样小车的三角超声波接收器陆续收到超声波信号，CPU通过每个超声波模块接收到的时间，计算出移动目标到3个超声波接收点的距离，通过三边定位算法即可确定移动目标的位置。如果计算出来的距离大于设定距离，则控制电机向目标方向移动，如果计算出来的距离小于设定距离，则控制电机停止，从而实现小车的自动跟随功能。 硬件说明: 小车硬件设计: 自动跟随小车硬件模块包括控制器模块、无线收发模块、超声波接收模块、电机及电机驱动模块、报警模块、电源模块组成，下面对每个模块做具体介绍。 由于跟随小车需要进行实时目标位置定位计算、无线信号收发处理、电机管理、电源管理等任务 ，采用普通单片机其资源及速度难以满足使用要求，需要高性能DSP处理器才能够完成，因此选择STM32F103RCT6作为控制器。 无线收发是用来实现同步，当小车发射无线信号，同时人手携带装置接收到无线信号时，人手携带装置发射超声波。所以本次设计选用NRF2401做为无线收发模块。 NRF2401各引脚功能为: （1）CSN:芯片的片选线，CSN为低电平工作。 （2）SCK:芯片控制的时钟线（SPI时钟）。 （3）MISO:芯片控制数据线 。 （4）IRQ:中断信号，无线通信过程中MCU主要是通过IRQ与NRF2401通信。 （5）CE:芯片的模式控制线。 （6）MOSI:芯片控制数据线。 超声波接收模块是采用具有单独接收功能的模块，如图所示。其中接收模块核心部分是由专用超声波接收集成电路TL852构成的超声波信号检测电路，这部分主要完成的是回波的检测和放大。 直流电机的控制很简单，性能出众，直流电源也容易实现。这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动模块进行驱动，采用L298N电源模块。 系统电源采用7.4V可充电锂电池。7.4V锂电池组属于多串并锂电池组。 目标携带装置硬件设计: 由于跟随小车需要进行实时目标位置定位计算、无线信号收发处理、电机管理、电源管理等任务 ，采用普通单片机其资源及速度难以满足使用要求，需要高性能DSP处理器才能够完成，因此选择STM32F103RCT6作为控制器。 无线收发是用来实现同步，当小车发射无线信号，同时人手携带装置接收到无线信号时，人手携带装置发射超声波。所以本次设计选用NRF2401做为无线收发模块。 超声波发射模块是采用具有单独发射功能的模块，如图所示。其中发射模块中的P1 、R4、R5。因为利用了变压器和发射头的谐振，好处是能得到近似正弦波。但附带的问题是:在驱动信号停止后，由于谐振的原因，发射头还会持续较长时间发射，直至能量在变压器的次级线包直流电阻上消耗完，这样就导致在近距离测量时，回波都到了，余波还未结束，导致测量失败。所以设计了一个余波抑制电路，将变压器初级构成回路，利用初级较小的电阻快速消耗掉次级的能量。为此，要多占一个MCU的I/O口。而且，由于驱动电压的原因，必须使用OC（或者开漏）驱动，否则会无法可靠关断P1，导致正常发射不正常。如果测量的距离较远，或者觉得余波不影响测量，则不必接这个信号。如若使用，一定要注意和发射驱动信号的配合，不要两个同时有效，导致发射效率大减。从原理图上看，如果要提高驱动能量，可以适当提高驱动电压，但要要注意MOS管的耐压只有20V，发射头的最高电压是80V。 目标携带装置电路连接图: 小车硬件电路连接图: 软件说明见附件！ 小车整机展示: 目标携带装置展示: 整机测试图: 【转载自电子发烧友】

概述 为了省事，我直接在官网下载了最新版并传了上来 这次对redis的注解，我主要是对redis网络通信做详细的注解，也是为了学习大牛们对各种情况进行的处理。 本自述文件只是一个快速入门文档。 您可以在找到更多详细的文档。 什么是Redis？ Redis通常被称为数据结构服务器。 这意味着Redis通过一组命令提供对可变数据结构的访问，这些命令是使用带有TCP套接字和简单协议的服务器-客户端模型发送的。 因此，不同的进程可以以共享的方式查询和修改相同的数据结构。 在Redis中实现的数据结构具有一些特殊属性： 即使始终为它们提供服务并将它们修改到服务器内存中，Redis也会将它们存储在磁盘上。 这意味着Redis速度很快，但这也是非易失性的。 数据结构的实现强调内存效率，因此与使用高级编程语言建模的相同数据结构相比，Redis内部的数据结构可能使用较少的内存。 Redis提供了

之前自己写了用于上位机做基本收发的界面，独立出来相当于一个串口助手，先贴图： 功能作为串口助手来说还算完善，五个发送槽，一个接收槽，可以检测可用串口并加上相关标志，串口设置，记数功能，还有菜单栏上的文件操作和一些选择功能。 下面说一说这个项目: 做这个串口助手分为两步，第一步是设计界面，第二部是功能的代码实现。 一、界面设计 界面设计用Qt Designer，当然用Qt Creator的界面编辑器也可以，只不过感觉Qt Designer更好用一点，因为可以随时运行查看你的界面效果而不用编译整个项目输出一个可执行程序再看看界面效果，这样会影响效率。 界面设计你想界面是什么样就怎么样设计，拉控件

压缩包为移远通信模块M26的C代码，以及Quectel_M26_AT命令手册_V1.1.pdf和Quectel_M26_硬件设计手册_V1.1.pdf

此模块以 ESP8266 模组为核心，配合稳压电路、USB-TTL 电路、串口下载电路，实现 ESP8266 的 SDK 开发，实现物联网功能。配合以 OLED、DHT11 模块， 实现温度上报到云端、显示云端下发的消息等。。 工作电压:5V(USB 供电) 核心芯片:ESP8266 模组(ESP-12F) 扩展接口:4Pin OLED、DHT11 实现功能:接入互联网，实现物联网

Q-GDW 1376.3-2013 电力用户用电信息采集系统通信协议 第3部分：采集终端远程通信模块接口协议，国家电网公司的企业标准 Q/GDW1376.3—2013 前言 QGDW1376-2013《电力用户用电信息采集系统通信协议》是根掂《关于下达2012年度图家电网 公司技术标准制(修)订计划的通知》(国家电网科(201266号)的要求,对QGDW376-2009《电 力用户用电信息采集系统通信协议》的修订 与原标准相比,木次修订做∫如卜車大调整和修订: —一增加了磁场异常事件记录 增加了终端对时事件记录

SCM0110JF卫星移动通信模块硬件手册，该移动通信模块是国产自助开发的模块，有用到的可以下载看看

拓展北斗卫星(UM220-Ⅲ N)集成通信模块(终稿）-UM220-III N数据接口协议.rar

基于OPC技术的MATLAB与组态王通信模块设计.pdf

EFR32FG12低功耗无线片上系统 • 高性能 32 位 40 MHz ARM Cortex®-M4，带有 DSP 指令和浮 点单元，可实现高效的信号处理 • 最高 256 kB 闪存程序存储器 • 最高 32 kB RAM 数据存储器 • 2.4 GHz 和 1 GHz 以下无线电操作 • 发射功率： • 2.4 GHz 无线电：最高 19 dBm • 1 GHz 以下的无线电：最高 20 dBm • 低功耗 • 在 169 MHz、 38.4 kbps、GFSK 的条件下，RX 电流为 8.4 mA • 在 2.4 GHz、1 Mbps、GFSK 的条件下，RX 电流为 8.8 mA • 在 2.4 GHz、250 kbps、DSSS-OQPSK 的条件下，RX 电流为 10.2 mA • 在 2.4 GHz、0 dBm 输出功率的条件下，TX 电流为 8.5 mA • 在 868 MHz、14 dBm 输出功率的条件下，TX 电流为 35.3 mA • 在活动模式 (EM0) 下，运行功耗为 67 μA/MHz • 在 EM2 深度睡眠模式下，电流为 1.3 μA（保留 16 kB RAM，RTCC 从 LFRCO 中运行） • 无线模块唤醒，带有信号强度检测，前导模式检测，帧检测 和超时功能 • 高接收器性能 • 在 2.4 GHz、1 Mbit/s GFSK 的条件下，灵敏度为 -93.8 dBm • 在 2.4 GHz、250 kbps DSSS-OQPSK 的条件下，灵敏度为 -103.3 dBm • 在 915 MHz、600 bps、GFSK 的条件下，灵敏度为 -126.2 dBm • 在 868 MHz、2.4 kbps、GFSK 的条件下，灵敏度为 -120.6 dBm • 在 433 MHz、4.8 kbps、OOK 的条件下，灵敏度为 -109.9 dBm • 在 169 MHz、38.4 kbps、GFSK 的条件下，灵敏度为 -112.2 dBm • 支持的调制格式 • 2/4 (G)FSK，可配置完整波形 • BPSK / DBPSK TX • OOK / ASK • 已调制好波形的 OQPSK / (G)MSK • 可配置的 DSSS 和 FEC