以组合导航系统为应用背景,在现有方法的基础上,提出Sage Husa自适应滤波算法的应用.采用常规卡尔曼滤波时,需要知道系统的数学模型和噪声统计的先验知识,但是在实际系统中,系统的数学模型和噪声统计是未知的、近似的或部分已知的.用不准确的模型或噪声统计设计出的卡尔曼滤波器将导致状态估值误差增大,甚至使滤波发散.Sage Husa自适应滤波通过软件仿真表明该方法能够使系统误差在较短的时间内收敛,与常规卡尔曼滤波器的精度相当并具有高效率、高精度等优点.

读取观测值文件的头部分 读取观测值文件的数据部分 读取导航星历文件 根据广播星历计算卫位置和速度 计算 信号发射的概略时刻 计算地球自转改正 求旋转矩阵 转化为高斯E.m 大地坐标 转化为空间直角 转化为站弧度 转化为角

亲测本田雅阁11款飞歌导航固件升级。fa044-130514,有需要的亲可以拿走升级。网上有说需要原装的TF卡，我用的是后来买的非原装卡但也成功了。简单说一下操作（详细的压缩包内） 1、把升级文件解压到tf卡（u盘应该也可以未测）根目录。2、手指按住屏幕中间 拧开车钥匙通电 3、等屏幕到绿色的界面时放开然后会要求你输密码1630 4、密码输入后回车进入 选择autoupdate 5、等上个4-5分钟程序会自动重启 完成升级。 纯属个人操作升级过程请不要断电。操作有风险 升级需要谨慎！！有任何差错本人付不了责任。切记切记！

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