正向代理 就是假设有一个内网 内网有两台机器，这两台机器只有 a 可以上网 b 不能上网，但是 a 和 b 通过网络相连接 这时如果 b 想访问外网，就可以通过 a 来正向代理访问外网 正向代理就是在内网中模拟目标服务器，把内网中其它机器的请求 转发给外网中的真正的目标服务器 所以正向代理是接受内网其它机器的请求的 反向代理则是反过来 也是一个内网，有几台机器，只有其中一台与外网连接 但是反向代理接受的不是内网机器的访问请求 反向代理接受的是外网过来的访问请求 然后把请求转发到内网中的其它机器上去 外网发出请求的用户并不知道反向代理的服务器把请求转发给了谁 要在一台机器上设置正向代理的功能

四个麦克纳姆轮上的完整平台。 请阅读随附的 .m 文件以了解更多详细信息。 这个建筑背后有一个故事。 Julia（8.5 岁）在我的桌子上看到了一个麦克纳姆轮。 她仔细检查了一下。 然后，她在平坦的表面上进行了测试。 大约一分钟后，她得出结论：爸爸，你在开玩笑吗？！ 这种车轮不能用于车辆。 你在他们身上浪费了我们的钱！ 我别无选择，只能证明她是错的——至少在这样的轮子上开车是可能的:) 享受完整机器人的乐趣！

本工程使用C#创建并且可以向创建的单元格中插入图片，工程是VS2010版本的，在VS2010以及以上可以直接运行。

FBSS算法，即前后向空间平滑算法，具有解相干的作用，相对FSS算法精度更高，此程序与MUSIC算法结合，为FBSS－MUSIC算法，已写成函数，直接调用即可

内容简介 · · · · · · 《软件架构设计:程序员向架构师转型必备(第2版)》围绕“软件架构设计”主题，从“程序员”成长的视角，深入浅出地讲述了架构师的修炼之道。从“基础篇”、到“设计过程篇”、到“模块划分专题”，《软件架构设计:程序员向架构师转型必备(第2版)》覆盖了架构设计的关键技能项，并且对于架构设计过程中可能出现的各种问题给与了解答。 作者简介 · · · · · · 温昱 资深咨询顾问，软件架构专家。软件架构思想的传播者和积极推动者，中国软件技术大会杰出贡献专家。十五年系统规划、架构设计和研发管理经验，在金融、航空、多媒体、电信、中间件平台等领域负责和参与多个大型系统的规划、设计、开发与管理。 目录 · · · · · · 第1章 从程序员到架构师 1 1.1 软件业人才结构 1 1.1.1 金字塔型，还是橄榄型？ 1 1.1.2 从程序员向架构师转型 2 1.2 本书价值 3 1.2.1 阅读路径1：架构设计入门 3 1.2.2 阅读路径2：领会大系统架构设计 4 1.2.3 阅读路径3：从需求到架构的全过程 5 1.2.4 阅读路径4：结合工作，解决实际问题 6 第1部分 基本概念篇 第2章 解析软件架构概念 10 2.1 软件架构概念的分类 10 2.1.1 组成派 11 2.1.2 决策派 11 2.1.3 软件架构概念大观 12 2.2 概念思想的解析 13 2.2.1 软件架构关注分割与交互 13 2.2.2 软件架构是一系列有层次的决策 14 2.2.3 系统、子系统、框架都可以有架构 17 2.3 实际应用（1）——团队对架构看法不一怎么办 18 2.3.1 结合手上的实际工作来理解架构的含义 18 2.3.2 这样理解“架构”对吗 19 2.3.3 工作中找答案：先看部分设计 19 2.3.4 工作中找答案：反观架构概念的体现 22 第3章 理解架构设计视图 24 3.1 软件架构为谁而设计 24 3.1.1 为用户而设计 25 3.1.2 为客户而设计 26 3.1.3 为开发人员而设计 26 3.1.4 为管理人员而设计 26 3.1.5 总结 27 3.2 理解架构设计视图 28 3.2.1 架构视图 28 3.2.2 一个直观的例子 28 3.2.3 多组涉众，多个视图 29 3.3 运用“逻辑视图+物理视图”设计架构 30 3.3.1 逻辑架构 31 3.3.2 物理架构 32 3.3.3 从“逻辑架构+物理架构”到设计实现 32 3.4 实际应用（2）——开发人员如何快速成长 33 3.4.1 开发人员应该多尝试设计 33 3.4.2 实验项目：案例背景、训练目标 34 3.4.3 逻辑架构设计（迭代1） 35 3.4.4 物理架构设计（迭代1） 35 3.4.5 逻辑架构设计（迭代2） 36 3.4.6 物理架构设计（迭代2） 37 第2部分 实践过程篇 第4章 架构设计过程 40 4.1 架构设计的实践脉络 41 4.1.1 洞察节奏：3个原则 41 4.1.2 掌握过程：6个步骤 43 4.2 架构设计的速查手册 45 4.2.1 需求分析 45 4.2.2 领域建模 46 4.2.3 确定关键需求 47 4.2.4 概念架构设计 49 4.2.5 细化架构设计 50 4.2.6 架构验证 51 第5章 需求分析 53 5.1 需求开发（上）——愿景分析 53 5.1.1 从概念化阶段说起 54 5.1.2 愿景 54 5.1.3 上下文图 56 5.1.4 愿景分析实践要领 60 5.2 需求开发（下）——需求分析 60 5.2.1 需求捕获vs.需求分析vs.系统分析 61 5.2.2 需求捕获及成果 63 5.2.3 需求分析及成果 64 5.2.4 系统分析及成果 65 5.3 掌握的需求全不全 65 5.3.1 二维需求观与ADMEMS矩阵 65 5.3.2 功能 66 5.3.3 质量 68 5.3.4 约束 71 5.4 从需求向设计转化的“密码” 72 5.4.1 “理性设计”还是“拍脑袋” 72 5.4.2 功能：职责协作链 73 5.4.3 质量：完善驱动力 74 5.4.4 约束：设计并不自由 74 5.5 实际应用（3）——PM Suite贯穿案例之需求分析 75 5.5.1 PM Suite案例背景介绍 76 5.5.2 第1步：明确系统目标 77 5.5.3 第2步：范围 + Feature + 上下文图 77 5.5.4 第3步：画用例图 82 5.5.5 第4步：写用例规约 85 5.5.6 插曲：需求启发与需求验证 86 5.5.7 插曲：非功能需求 88 5.5.8 《需求规格》与基于ADMEMS矩阵的需求评审 88 第6章 用例与需

介绍 全向移动机器人运动参数校准方法，请关注“混沌无形”

- 使用部分旋转将 LU 分解为下三角矩阵 L 和上三角矩阵的示例代码 - 示例代码向前和向后替换，用于求解三角矩阵的线性系统。 - 基于 LU 的示例代码逆矩阵。

天津波-东西向.txt

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2021 京东物流：仓配模式物流服务商，向消费行业综合物流供应商迈进