本课题为基于MATLAB的眼部疲劳驾驶系统。所谓疲劳检测是对极短的一段视频进行分针人脸定位，人的眼睛定位计算，眼睛是睁开还是闭合，统计一段时间之内闭眼的帧数。可以进行二次拓展，增加嘴巴的判别。

The classic "elastic band" deforms a path generated by a global planner with respect to the shortest path length while avoiding contact with obstacles. It does not take any dynamic constraints of the underlying robot into account directly. This contribution introduces a new approach called "timed elastic band" which explicitly considers temporal aspects of the motion in terms of dynamic constraints such as limited robot velocities and accelerations. The "timed elastic band" problem is formulated in a weighted multi-objective optimization framework. Most objectives are local as they depend on a few neighboring intermediate configurations. This results in a sparse system matrix for which efficient large-scale constrained least squares optimization methods exist. Results from simulations and experiments with a real robot demonstrate that the approach is robust and computationally efficient to generate optimal robot trajectories in real time. The "timed elastic band" converts an initial path composed of a sequence of way points into a trajectory with explicit dependence on time which enables the control of the robot in real time. Due to its modular formulation the approach is easily extended to incorporate additional objectives and constraints.

驾驶员注意力分散检测：CS577：深度学习项目

自动驾驶系统的计算机仿真是自动驾驶车辆测试和试验的基础关键技术，也是 未来行业定义自动驾驶车辆相关开发与准入技术标准的基础工具。计算机仿真测试 与真实物理测试互为补充，缺一不可。 《2019 中国自动驾驶仿真技术蓝皮书》是一部全面介绍中国自动驾驶仿真测试 发展现状的工具书。由当家移动绿色互联网技术集团有限公司（51VR）联合学 术 研究单位与企业，通过详细收集并整理当前行业现状，结合自动驾驶仿真领域 多位 行业专家意见汇编而成。蓝皮书内容涵盖仿真测试的意义、测试方法和作用、搭建 技术方案、软件现状、虚拟场景数据库、数据集、示范区测试方式介绍、仿 真测试 标准介绍、挑战及发展趋势等部分，旨在为从事自动驾驶系统仿真与测试 评价工作 的管理人员及科研人员提供及时详细的技术参考。

中国自动驾驶仿真蓝皮书-中汽中心-2020.10-58页精品报告2020.pdf

最短路径搜索是通过算法找到一张图从起点（start）到终点（goal）之间的最短路径（path），为了简化，我们这里使用方格图（该图可以简单地用二维数组来表示），如下动图所示，其中代表起点，代表终点。广度优先算法实际上已经能够找到最短路径，BFS通过一种从起点开始不断扩散的方式来遍历整个图。可以证明，只要从起点开始的扩散过程能够遍历到终点，那么起点和终点之间一定是连通的，因此他们之间至少存在一条路径，而由于BFS从中心开始呈放射状扩散的特点，它所找到的这一条路径就是最短路径，下图演示了BFS的扩散过程：其中由全部蓝色方块组成的队列叫做frontier（参考下面的BFS代码）

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