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美国MIT介绍卡尔曼滤波理论的文档，理论推导详细，适合深入学习卡尔曼滤波理论之用

项目简介: 使用WP3W-RK套件实现对低功耗远距离门禁卡系统的供电。套件发射部分输入电源使用标准USB2.0供电，对接收部分的电源输出使用线性降压实现对低电压低功耗门禁卡系统的供电；远距离门禁卡系统使用非接触分时段通讯，拥有中断睡眠模式可实现超低功耗，使用板载高Q值，高谐振天线，感应距离高达65mm，适用于多种复杂场合，识别响应速度快，穿透效果好。 硬件说明: 硬件框图如下图所示，包括以下四个部分:供电部分，RFID门禁读卡部分，RFID门禁写卡部分，PC上位机部分。 （1）供电部分:使用WP3W-RK无线输电套件；系统采用标准usb2.0 5V输入，对P9235 A-R发射模块供电，无线输电接收模块P9027LP-R输出5V电压，再使用LM1117线性电源IC完成降压3.3V，可满足门禁系统供电需要。 （2）RFID门禁读卡部分:完成对RFID卡的卡号读取，ROM加密读取，实现开关门；此部分使用STM32F103 MCU作为主控，以SPI串行总线控制MF RC522 13.56MHz读写卡IC完成S50卡的卡号读取，使用232串行通信向PC端上传卡号，并读取PC返回数据来确定电磁门开关状态（此处用LED替代）。 （3）RFID门禁写卡部分:完成对RFID卡的卡号读取，ROM加密写入，数据库存储；此部分使用STM32F103 MCU作为主控，以SPI串行总线控制MF RC522 13.56MHz读写卡IC完成S50卡的卡号读取，并向PC端上传卡号，并读取PC返回数据来更改卡内ROM存储信息，显示写卡状态。 （4）PC上位机部分:完成用户卡号数据存储，MCU通讯管理；通讯用USB转串口IC PL2303电平转换完成与MCU通讯，并完成卡号和用户的数据库存储和调用，实现信息同步，是整个系统的人机交互部分。 部分硬件电路图见附件。 软件说明: 软件框图如下图所示，包括以下三个部分:RFID门禁读卡部分，RFID门禁写卡部分，PC上位机部分。 MCU软件的编辑，编译使用Keil5 MDK-ARM开发平台，可方便实现Cortex_M3内核开发和调试；系统部分运行代码见附件。 演示效果: 系统功能框图如下图所示: PCB 3D图如下图所示: 演示效果情况只能用模块来完成了，效果如下: https://www.elecfans.com/uploads/project/file/20171025/img_20171025221649.mp4 【转载自电子发烧友】

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Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计 使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计，姿态包括：俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提：角度值无法直接通过传感器直接测得，角速度值可以测得。 代码说明 test1.m：一维线性卡尔曼滤波的例子 jaccsd.m：用于求解EKF算法中的雅克比矩阵 EKF.m：EKF算法仿真程序 仿真结果 说明： 1.仿真软件采用MATLAB2010b 2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好) 3.仿真过程偶尔会出现错误结果，原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵，导致算法无法进行下去