1）熟练掌握利用simulink创建运动控制系统的方法； 2）掌握转速开环恒压频比的交流调速系统的仿真方法。

本课程设计为直流电机调速系统的设计与实现。首先通过对电机主功率电路以及控制电路的原理进行分析，建立模型，计算模型参数。在建立的模型上，利用双闭环调速系统对电机进行调速。在建立好模型与计算好参数的基础上，利用Simulink对直流双闭环调速系统进行仿真，对空载启动过程、额定负载启动和负载切换进行仿真。仿真结果与理论分析一致。硬件电路以STM32F103C8T6作为控制器，包括主功率电路、控制电路、转述和电流采样信号调理电路，功率器件采用IPM。实物测试结果满足设计要求。

因为疫情原因，在家上网课。因为放假前完全没有想到会放如此长的‘假’，所以我把所有学习用的开发板、硬件、开发教程书籍都放在了学校实验室里，从而现在不但不能在家做实物，也不能去学校做实物的尴尬情形。随后因为一门课（计算机控制技术）改变了这种尴尬的情形。 张老师推荐我们使用Vrep进行机器人仿真，并且实现pid控制，于是乎我马上利用空闲时间研究了这款软件，做了机器人视觉巡线+pid调速。 在实现视觉巡线之前我提交了多次作业，从简单的灰度巡线到视觉巡线。

基于PID控制的直流电机调速系统

电流滞环跟踪控制是按照给定的电流信号，将电动机定子电流与给定正弦波电流信号比较，当二者偏差超过一定值时，改变开关器件的通断，使逆变器的输出电流增大或减少，电流波形做锯齿状变化，将输出电流与给定电流的偏差控制在一定范围内，电动机定子电流接近正弦波

本程序为用keil编制的直流电机调速完整程序，论文也已经上传和程序是配套的，硬件连接图在论文中，可实现加速、减速等八种速度的调节

利用正弦波永磁同步电动机的好处很多，例如成本低、节能性相对较好、输出功率大等等。在工业的控制上面、交通、运输货物、航空航天等领域被广泛应用，交流调速系统的一般我们常用的控制策略有两种，一种是选用矢量的方法去操控，另一种是选用直接去操控电机自己本身的转矩的方法。以往的调速用的系统，得到转速的方法一般是，选择机械式感应器，机械式感应器的使用会给其造成一定的不良影响。本文选用了矢量控制的方法建立的调速系统，所以首先介绍了电动机矢量控制系统的建模，并且采用了坐标变换，磁链观察的办法对模型进行了简化，然后建立了正弦波永磁同步电机调速系统模型，接着对组成系统的各个模块的特性和作用依次进行了分析，如：转速调节器，电流控制器，universal bridge，电机模块等等，接着在MATLAB/Simulink软件中对系统进行了仿真，最后通过对波形的分析，验证了正弦波永磁同步电机具有良好的调速性能，并且系统具有极好的稳定性。

该文件为基于工程设计的传统PID控制器和基于神经网络控制的单神经元PID控制器同时应用于双闭环直流调速系统的仿真对比实验，仿真结果表明动态性能神经网络PID控制器优于传统PID控制器。抗扰性能不佳，需要进一步调节学习参数。仿真可完美运行，如有怀疑请查看我的博客：单神经元PID控制+Simulink双闭环直流调速系统仿真 地址：https://blog.csdn.net/weixin_42650162/article/details/91125956 博客里有各种情况的仿真波形，可查看学习

为改善开关磁阻电机（简称SRM）的非线性特性问题，提高开关磁阻电机调速系统（简称SRD）的响应特性和稳定性，对SRD采用双闭环控制，即速度外环和电流内环。其中速度外环采用模糊PI控制技术，借助MATLAB/SIMULNK对系统进行建模和仿真。将其仿真结果与常规PI仿真结果进行分析比较。结果表明基于模糊PI控制的开关磁阻电机调速系统，响应速度提高了40%，超调量减小1.2%，调节精度和稳定性都大大提高，系统震荡也明显减小。

基于Matlab的双闭环直流电机调速系统的仿真.rar