针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系。从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡。仿真结果表明,当机器人具有不同横滚角度和车把转角的姿态时,要将其调整回平衡态所需的驱动速度处于以该临界值为下限的一个区间。基于这种运动学关系,进行了运动控制实验。通过将横滚角度理论计算值与实验数据进行对比,发现这两者基本一致,从而通过实验验证了所提出运动学分析的正确性。

提出了一种基于模糊层次分析法和 TOPSIS法的综合评价方法,用于在动态企业联盟构建过程中,对候选合作伙伴进行综合评价。该方法在指标评价阶段采用三角模糊数构造判断矩阵,可以反映主观判断的模糊性和不确定性 ;在方案评价阶段采用 TOPSIS法,降低计算复杂度。实例计算证明了该方法的有效性和合理性。

为了实现对特定地区的低成本覆盖，将无线基站的控制部分和射频部分分离。介绍了公共通用无线接口（CPRI）协议的规范，给出了基于LATFICE半导体公司的LFE2M35E的FPGA实现方案。采用硬件描述语言Verilog HDL设计各个功能模块。软件平台是LATFICE半导体公司提供的IspLEVER Project Navigator。通过AVR单片机ATMEGAl28对数据传输进行实时监控。从接收端的数据仿真数据和串口抓取的数据来看，数据传输准确无误。该方案具有成本低、使用灵活，功能易扩展等特点，通过实测

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首先，对原始影像进行分块，通过伪随机序列选择要嵌入的影像块；然后，采用量化的方法在每一块的DCT低频系数中嵌入水印信息；最后，通过精度约束，对嵌入水印信息后的遥感影像进行误差控制。由于采用了量化的方法嵌入水印信息，其提取过程不需要原始影像的参与，实现了盲检测。实验结果表明，该算法在满足水印算法鲁棒性的同时，也能达到对遥感影像近乎零修改的目标。

本研究采用实证分析，使用2000年和2011年中国健康与营养调查（CHNS）纵向调查数据和差异差异（DID），调查了新合作医疗计划（NCMS）对中国农村地区卫生服务利用的影响。分析方法。 主要结论如下。 首先，个人特征因素，促成因素，医疗保健需求因素和生活方式因素影响医疗服务的利用，这与安德森模型一致。 其次，当基于安德森模型控制这些因素时，结果表明新农合不影响个体生病时的卫生服务利用率（门诊，住院和医疗检查）。 第三，考虑卫生保健需求和供给的差异，我们还利用子样本进行了分析，以进行稳健性检查。 结果表明，按年龄组（16-49岁年龄组和50岁以上年龄组），收入组（高，中和低收入组），NCMS入组与未入组的医疗服务利用率在统计学上没有差异收入组）和区域组（东部，西部和中部地区）。 因此，可以说，新农合既没有提高患者的医疗服务利用率，也没有提高中国农村居民的预防保健水平。

由于光纤光栅传感器具有灵敏度高、动态范围宽、不受电磁干扰、成本低、体积小等优点,使其在传感领域具有很好的应用前景.光纤光栅传感技术已成为现代传感领域的一个重要研究方向,其在振动传感领域的应用也取得了一定的成就.本文针对悬臂梁式光纤光栅振动传感,将光纤光栅振动传感元件近似为惯性式振动系统,以其数学模型为基础,利用Matlab软件对其传感特性进行了仿真,通过仿真结果,分析了振动传感系统参数对传感特性的影响,并提出了优化光纤光栅振动传感系统的几点建议.此研究对振动传感实验的设计和优化具有理论指导意义.

设计一种基于三取二冗余结构的安全计算机系统。该系统由CPU 模块、通信模块、安全输入输出模块组成，利用具有同步表决功能的三模同步表决总线、冗余控制器局域网总线和冗余以太网总线实现各模块间的数据通信，采用基于动态脉冲调制的三取二表决电路保证系统输出的安全性和可靠性。测试结果表明，该三取二安全计算机系统样机能够达到预期设计目标。

提出了一种利用本征正交分解（POD）的非线性Galerkin方法，用于复杂流体动力系统的低维建模。该方法将满足流场边界条件的正交基（POD模态）张成的完备空间分解为有限维（低阶模态）子空间和无限维（高阶模态）子空间，并采用近似惯性流形逼近高阶模态和低阶模态的作用关系，用低阶分量来表示高阶分量，将无穷维流体动力系统降维成有限维动力系统。以雷诺数为200、攻角为20.时的NACA0012翼型绕流流动问题为例进行了低维建模分析，结果表明：由于考虑了高阶模态的影响，且不改变原系统的拓扑结构，因此该降维方法能够用较

在A*算法描述的基础上,给出了基于分层寻路思想的A*算法优化方法及划分游戏地图的6种方式.针对26×20=520个节点的游戏地图,利用栅格法按8方向连接对游戏地图进行了划分,分别采用Dijkstra算法、双向宽度优先搜索算法、A*(曼哈顿距离)算法、A*(欧氏距离)算法、A*(切比雪夫距离)算法和动态A*算法5种算法进行了寻路仿真实验,对比分析了各种寻路算法的性能.实验结果表明A*算法是各种寻路算法中扩展节点数量最少和计算耗时最短的一种算法;当采用不同的启发式函数,A*寻路时扩展的节点数量也不同,因此选择