四轴飞行器是一种有四个螺旋桨且螺旋桨呈十字形布局的小型飞行器，属于多旋翼飞行器中最基本的一种。四轴飞行器具有可靠的稳定性，在复杂、危险的环境下可完成特定的飞行任务。它的应用十分广泛，可用于救援物资投放、航拍，桥梁检测，定点巡航等应用，具有不可估量的市场潜力。 ATSAM4S16-AU 属于 Atmel 推出的 SAM4S 系列，Atmel:registered: SAM4S 系列拓展了 Atmel Cortex-M 产品组合，增强了性能，提高了电源效率，具有 2MB 闪存和 160KB SRAM 的较高存储密度，有用于连接、系统控制和模拟接口的丰富外设套件，它丰富的接口资源更适用于要将所有数据连入的飞控 MCU。更重要的是，四轴飞行器有很多来自 IMU 的数据需要处理，而且还有复杂的控制算法，对于主控 MCU 的性能要求较高，ATSAM4S16-AU 为 Cortex-M4 内核，继承了ARM的优良性能，主频可达 120 MHz，可以完成四轴飞行器复杂的功能和精准的控制，且采用封装为 100-LQFP，较小的尺寸更加适用对于体积要求较高的飞行器。 世平集团于 2014 年 9 月推出基于 Atmel ATSAM4S16-AU 的四轴飞行器解决方案。采用 Zigbee 远程遥控方式，控制范围可达 500m 以上。飞行器配备陀螺仪、重力、压力、磁力传感器，可测量飞行器的姿态角和速度数据，再利用高性能微处理器对数据做出分析，从而控制马达的电子调速器的反馈运动，使飞行器可以平稳地在空中飞行。 展示板照片方案方块图核心技术优势① Zigbee 远程遥控: 本方案的遥控器采用基于 ZigBee RF4CE 协议的新型航模遥控器，带有 PA，传输范围可达 1~2km。 ② 飞行控制: 本方案中的飞控板可应用 4~6 轴飞行器机身控制，可以控制飞行器前后、左右、旋转，并可支持其他品牌的无线接收、电调。 ③ 调节 BLDC 转速: 本方案中的电调板可通过检测反动电动势的方式启动 BLDC，MCU 产生不同占空比的 PWM 控制转速。方案规格① 本方案遥控器是 IEEE802.15.4 兼容无线电收发器，采用 Atmel SAMD20E16 为主芯片，ARM Cortex-M0+ 处理器，主频可达 48MHz ② 本方案飞控板采用 Atmel ATSAM4S16-AU 为主芯片，120M Cortex-M4 处理低功耗 MCU，90uA/Mhz，可支持 I2C 接口协议的数据控制信号 ③ 本方案电调采用 Atmel SAMD20E16 为主芯片，50M Cotex-M0 处理低功耗 MCU，90uA/Mhz，支持 400Khz PWM 控制，最大可驱动 20A BLDC 电机 方案来源:大大通

Atmel-42330-Atmel-ICE_UserGuide.pdf

该版本采用了微软最新的 Visual Studio 2015 平台，在速度、性能和代码视觉风格上都体现的淋淋尽致，用起来非常顺手，下面将结合实例，介绍AtmelStudio 7.0 的使用方法。

Altium Designe封装库，atmega系列单机封装。 Altium Designe封装库，atmega系列单机封装。

我从网上找了一些关于从ICC AVR平台 到 Atmel Studio 移植的文档，大家都说的不全不详细。次文档是我将自己移植过程中遇到的问题的总结，如果你想从ICC AVR 过渡到 Atmel Studio 的话，请仔细此文档。用了Atmel Studio 6后，发现比ICC AVR好用多了，而且也是免费的。Atmel Studio毕竟是Atmel公司自己出的，用的是gcc 的编译内核，我相信它！以前用ICC AVR总是遇到些莫名其妙的问题。

该项目将向您展示如何使用Arduino Uno为Atmel微控制器刻录十六进制文件。

提供了最简单的ISP下载线的原理图， 同时还附加了我自己改进的稳定版的ISP下载线的设计图、实物图。

AVR的SPI协议读写SD卡扇区代码

IAR Embedded Workbench for Atmel AVR version 6.12.1 破解,本人亲自测试，安装成功。 === Install subdirectory: avr === IAR Assembler for AVR 6.12.1 (6.12.1.50500) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\aavr.exe 14/Jun/2012 05:51:32, 852992 bytes Translates Atmel assembler to IAR assembler 1.25 (1.2.4.109) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\atmel2iar.exe 29/May/2012 10:14:18, 1716224 bytes IAR C/C++ Compiler for AVR 6.12.1 (6.12.1.50500) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\iccavr.exe 14/Jun/2012 06:46:30, 11660800 bytes IAR C/C++ Compiler for AVR_TINY 6.12.1 (6.12.1.50500) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\iccavr_tiny.exe 14/Jun/2012 06:47:08, 9682944 bytes C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\postlink.exe 29/May/2012 10:14:18, 44544 bytes IAR Library Builder 5.3.2.26 (5.3.2.26) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\xar.exe 30/Mar/2012 11:58:48, 148480 bytes IAR XLIB 5.3.2.26 (5.3.2.26) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\xlib.exe 30/Mar/2012 11:58:48, 548864 bytes IAR Universal Linker 5.3.2.26 (5.3.2.26) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\xlink.exe 30/Mar/2012 11:58:48, 2338304 bytes IAR C-SPY CC ROM-Monitor Driver for AVR 6.12.1 (6.12.1.50500) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\avrccr.dll 14/Jun/2012 06:34:24, 3783168 bytes IAR C-SPY ICE200 Driver for AVR 6.12.1 (6.12.1.50500) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\avrice200.dll 14/Jun/2012 06:34:46, 3794432 bytes IAR C-SPY JTAGICE mkII Driver for AVR 6.12.1 (6.12.1.50501) C:\Program Files (x86)\IAR Systems\Embedded Workbench 6.0\avr\bin\avrjtagice-mkII.dll 15/Jun/2012 02:18:42, 4388352 bytes IAR C-SPY JTAGICE Driver for AVR 6.12.1 (6.12.1.505

ATMEL的AT91SAM7S64的RS485通讯程序，中断方式接收，收到后立即通过485发送出去，485配置的管脚为PA5,PA6,PA7(收发使能)，开发环境是IAR Embedded Workbench 4.5。 对于一个数据串的接收也是类似的，采用收到数据中断方式，在收完完整的数据后（接收结束后）才能发送，否则会存在总线冲突。