Ethercat 、CIA402的框架协议资料论文，变频器的控制流程，对于每一种通讯协议都是通用的，所以并不涉及总线协议方式及其硬软件实现

labview2013版本可以打开，内含台达EtherCAT API开发手册

工业以太网现场总线ethercat中文版协议，第1部分：概述；第2部分：物理层服务和协议规范；第3部分：数据链路层服务定义；第4部分：数据链路层协议规范；第5部分：应用层服务定义；第6部分：应用层协议规范

国外开源，我只是搬运，特此声明！！！ 主控平台:STM32F303RET6 从站控制器:LAN9252 功能:集成EtherCAT、USB、CAN、SPI、串口通讯，硬件开源。

CIA402协议内容，开发EtherCAT运动控制使用 Device Profile Drives and Motion Control

This document describes how to accomplish a successful EtherCAT® slave implementation from a generic and a practical point of view. It answers the following questions: 1. How is the EtherCAT slave architecture? 2. What steps have to be done to implement an EtherCAT slave? 3. Which documents are available for a successful device implementation? 4. What kinds of EtherCAT development components are available? What are the differences? 5. Is EtherCAT training available? 6. Is technical support available? 7. Why to attend a Plug Fest? 8. How to obtain conformance for EtherCAT devices?

EtherCAT总线基础入门基础知识，包含链路层、协议层、应用层等规范，同适用于手册资料查询。

EtherCAT工业以太网应用技术-W.pdf

从EtherCAT的物理模型出发，物理层、数据链路层、应用层，然后分析了报文帧格式，对FMMU/SM/Mailbox也进行了介绍，并结合Twincat3作了相应实际设置，全面讲解了EtherCAT总线的特点，能够使阅读者快速认识EtherCAT总线，从而更能有效的解决相关方案的总线问题。

针对目前市场上多轴伺服系统接线繁琐、控制力不够、同步性不高等问题，将EtherCAT技术与多轴伺服系统相结合。在分析了EtherCAT高实时性、高同步性来源的基础上设计了以EtherCAT总线为核心的多轴伺服系统，选用LAN9252与freescale的Kinetis KV56芯片作为从站的ESC与MCU，以倍福公司研发的软件TwinCAT作为整个系统的主站并设计PLC程序及HMI界面。在500 μs的周期下，以虚拟主轴的控制方式控制三轴同步运动，测试结果表明，主站发送周期抖动区间为-14 μs~12 μs，从站之间的同步性能为ns级，性能良好，满足实际应用需求。通过实验证明了EtherCAT技术能够有效地提升多轴伺服系统各轴之间地同步性与实时性。