树莓派3b上完成基于MCP2515和BCM2835的SPI转CAN，实现树莓派与外界的CAN通信。代码可以直接调用CAN_Send_Buffer(unsigned char *CAN_TX_Buf,unsigned char len, unsigned char msgID)和CAN_Receive_Buffer(unsigned char *CAN_RX_Buf)来完成标准帧发和收。接收到的数据ID在接收数组的最后一位，使用时可以直接修改初始化函数和CAN收发函数。文件内还包含有makefile，在安装好相关驱动后，可以在文件夹下测试，直接在终端make，之后sudo ./hello。

STM32用MCP2515进行双机通讯，MCP2515波特率为125Kbit/s,两块STM32的开发板用MCP2515通讯，经测试没问题。

简单方便实用，设置波特率基本不要关注手册啦。

MCP2515，can波特率计算器，liunx开发。