概述:声源自动跟随小车，方案主要是通过采集实时环境声音，计算声音的到达方向，同步小车的角度和声源方向角度并行进，达到声源跟随的目的。主要可以应用在电子宠物上，与人进行互动，也可以判断声源方向用来指示目标，是一个比较有趣的设计。 开发环境硬件:ART-Pi开发板，Raspberry Pi开发板 扩展板:四通道麦克风扩展板，GY-521 MPU-6050模块，直流电机驱动模块，锂电池电源组件 RT-Thread版本:RT-Thread Nano 开发工具及版本:STM32CubeMX 5.6.1 MDK 5.20 RT-Thread使用情况概述采用STM32CubeMX生成RT-Thread Nano的代码工程 内核部分:调度器。 调度器:创建2个线程分别实现MPU-6050的DMP角度数据读取和小车平台姿态与声源达到方向角的同步。 硬件框架ART-Pi定时读取MPU-6050的小车平台姿态数据，然后通过对比串口中断接收的Raspberry Pi声源到达方向角数据，PWM驱动直流电机芯片同步小车姿态并前进，实现声源跟随功能。 软件框架说明本项目软件分为两部分: 第一部分:Raspberry Pi 软件 通过ReSpeaker 4-Mics Pi HAT扩展板采集实时现场环境音频数据，估算声源的到达方向并通过USB TTL串口发送声源到达方向角数据到ART-Pi串口接收端。 第二部分:ART-Pi 软件 ART-Pi开发板上电之后首先完成板级外设的初始化，并初始化MPU-6050的数字运动处理器DMP实现小车姿态的获取。开启串口中断接收Raspberry Pi发送的声源到达方向角数据，输出PWM控制小车的直流电机来改变小车姿态符合声源到达方向角，再控制小车前进。 软件模块说明Raspberry Pi 软件: 安装ReSpeaker 4-Mics Pi HAT的驱动，安装声源到达方向应用mic_array，修改vad_doa.py使其能够通过USB TTL串口输出声源到达方向角数据。 ART-Pi 软件: 创建了2个线程 thread1_entry:周期性的读取MPU-6050的数字运动处理器DMP数值，并把读取到的值放入全局变量中； thread2_entry:循环检查串口数据接收变量，如有声源到达方向角数据就控制小车姿态符合声源到达方向角。 演示效果视频观看: 代码地址(附件为代码地址，下载后打开可见）比赛感悟RT-Thread Nano集成在STM32 Cubemx工具中，直接图形化配置生成初始代码真的非常方便。 由衷的感谢开源社区大佬们的贡献。 最后感谢主办方提供了这么好的一个平台，能学到很多知识。

rtthread keil仿真工程 rtthread_simulator_v0.1.0

做为新型的短距离无线通信技术， ZigBee以其低功耗、低速率以及自组网等优点进入了现代家居控制应用领域， 可实现一种灵活的， 独立的， 低成本的智能家居系统搭建。文中以ZigBee为基础， 利用CC2430与STM32处理器配合微型嵌入式系统搭建智能家居应用环境， 实现智能家居系统终端设计。实验证明终端设计在实际系统中可靠、可行。

第四章 内存管理 Linux的内存管理 进程的用户空间管理 请页机制 物理内存的分配与回收 交换机制 内存管理示例

【RT-Thread作品秀】写字机器人作者:乔城阳 概述（说明应用产生的背景、实现功能）写字机器人在实际生产线上由于效率赶不上打印机，应用不是很广，然而由于其结构简单，成本低，并且符合人手写风格，在学习阶段很有价值。写字机器人设计上包含了路径规划、直线插补、加减速控制等常用电机运动控制算法，在软件上也会用到DXF文件解析、openCV图像处理等G代码生成工具，对后期深入研究激光切割机、雕刻机、3D打印机等大型设备有很好的铺垫作用。因此我的作品以写字机器人为题目分享我的制作过程和学习体验，希望对各位小伙伴的学习有所帮助。 开发环境（所采用的软、硬件方案）硬件:ART-PI、arduino、TM4C123GXL RT-Thread版本:3.14 开发工具及版本:MDK-ARM5.31、VSCode RT-Thread使用情况概述（简要总结下应用中RT-Thread使用情况:内核部分、组件部分、软件包部分、内核、其他）内核部分:线程调度，资源分配、同步通信、设备驱动框架 组件:DFS文件系统、UART串行异步通信、CAN通信 其他:UDP通信、cJSON编解码 硬件框架（概述应用所采用的硬件方案框图，并对核心部分做介绍）软件框架说明（介绍应用所采用的软件方案框图、流程图等，并加以解说）在写字机器人设计上我将其分为三个部分: 图像处理模块 运动控制模块 G代码生成模块 图像处理模块负责把文本图像和照片等图像文件做预处理，去除杂点，然后以合适的算法将图像二值化，突现主要信息，然后提取轮廓骨架以适合机器书写。 G代码生成模块将图像轮廓序列化后进行路径规划，选取一个适合的加工精度，然后按数控加工常用的G代码规范生成NC加工文件。另外对于标准的DXF文件则通过文件解析的方法生成G代码。 运动控制模块是写字机器人中最杂的一个模块，负责各个运动机构的精准快速移动。收到G代码指令后需要结合前后指令信息生成当前指令的合适初速度、最大运行速度，根据运动轨迹进行直线插补点，最后按SPTA梯形加减速算法向电机发出脉冲。 软件模块说明（介绍应用软件关键部分的逻辑、采用的实现方式等）Grbl是一种高性能低成本的开源CNC控制器，基于ATmega328型芯片输出高速精准的电机控制脉冲，完美支持各种标准G代码，并包含了完整的前瞻性加速控制，可以实现平稳的加速和无冲击的转弯动作。 正是由于grbl的前瞻性速度控制功能，所以要保证grbl控制器内一直保持着16-20个G代码指令。这需要ART-PI通过读取grbl控制器缓冲区状态，及时发送G代码指令，避免出现缓冲溢出和缓冲区为空等现象出现。 因此需要运行RT-thread实时操作系统，通读读取SD卡上的NC文件，并与grbl控制器通信，控制设备正常运行。另外RT-thread也可提供丰富的人机交互功能，将设备工作路径、进度等状态实时显示在屏幕上，也可以增加暂停续写等功能。 演示效果（演示效果请采用3张高清图片，并录制一段不少于1min视频解说应用所实现的效果，视频上传至B站或者腾讯视频或其他视频平台，给出链接即可）演示视频 比赛感悟同样是C代码，为什么别人写得那么好，这次比赛用到两个开源软件，一个是RT-thread，负责人机交互和发送控制指令，另一个是grbl，用来完成运动控制。两款软件都设计的非常精巧，只需在2kB大小的RAM上运行，而功能却又非常强大，实现了很多复杂的功能，所有的代码封装的很好，模块启用只需打开对应的宏定义即可。这次专门去图书馆借阅了RTT相关的图书，了解线程是如何调度，设备驱动应该怎么实现，但是内部还是有很多内容不理解，后期需要继续不断充实自己。运动控制一直是我的兴趣所在，这次也终于有机会把它实现，看着电机在一行行指令的控制下乖乖地转动，听着不断变化着频率的电机声音，真正体会到了伺服servo的含义，非常开心~

STM32F407移值RT Thread4.0.3系统基础工程，配置好了系统时钟和串口1，启动通过串口1打印系统信息。

使用stm32f103搭配rt_thread的驱动框架驱动ch372，如果不用rt_thread，只需要修改引脚初始化和中断初始化就可以了。

RT-Thread Studio与CubeMX联合编程例程 与改文章配套： https://blog.csdn.net/qq_40824852/article/details/123067421

jiezhi的一起来学RT-Thread教程的文件系统的教程，主要是上层的应用级别的

AN0002-RT-Thread-通用_GPIO_设备应用笔记PDF RTT编程指南PDF 学习RTT的同学 可以下载参考一下 我看别的地方居然要钱才能下载