在航空工程领域，无人机的控制与建模一直是研究的重点。固定翼无人机由于其独特的飞行特性，其控制系统设计和分析通常涉及到复杂的非线性动态系统。为了便于分析和控制，通常需要将这些非线性系统线性化。线性化过程是将非线性系统在其工作点附近近似为线性系统的过程，这对于应用现代控制理论和设计方法至关重要。 MATLAB是一种广泛使用的数学计算软件，它提供了一系列工具箱，包括控制系统工具箱和符号计算工具箱，这些工具箱使得进行复杂的数学运算和系统建模变得相对容易。在固定翼无人机的线性化问题中，MATLAB可以用来计算系统的状态空间表示，将非线性方程转换为线性方程，并进行进一步的分析和设计。 固定翼无人机的动态模型包括纵向和横向动力学模型。纵向模型负责描述沿机体的前后轴（通常称为俯仰轴）的运动，而横向模型则描述沿机体的左右轴（通常是滚转和偏航轴）的运动。在实际飞行控制系统设计中，纵向和横向动态往往需要被解耦，即各自独立控制，以简化控制算法的设计和实施。 在进行固定翼无人机的线性化时，需要首先建立无人机的非线性运动方程，这通常包括六个自由度：沿三个轴的线性运动（纵向、横向、垂直方向）和绕三个轴的角运动（俯仰、滚转、偏航）。然后，运用泰勒级数展开、雅可比矩阵或者其他数学方法，将这些非线性方程在特定的工作点附近展开并线性化。 线性化的结果是一个状态空间模型，它可以用状态方程来描述： \[ \dot{x}(t) = Ax(t) + Bu(t) \] \[ y(t) = Cx(t) + Du(t) \] 其中，\(x(t)\) 是系统状态向量，\(u(t)\) 是输入向量，\(y(t)\) 是输出向量，而 \(A\)、\(B\)、\(C\) 和 \(D\) 是状态空间矩阵，它们是通过线性化过程获得的。 在本次提供的文件中，文件名列表包含多个函数文件，如GetLong.m和GetLate.m等，这些文件名暗示了它们在无人机线性化过程中的功能。例如，GetLong.m可能用于获取与纵向动力学相关的一些线性化参数或模型，而GetLate.m则可能对应横向动力学。其他诸如getCL.m、getCLbar.m、getCY.m、GetCM.m、getCN.m和getCD.m等文件可能用于计算升力、侧向力、滚转力矩、俯仰力矩、偏航力矩和阻力等系数，这些系数对于线性化过程至关重要。 此外，InitParam.m文件可能用于初始化线性化过程中的参数，这些参数包括无人机的物理特性、环境条件以及飞行状态等。 通过MATLAB实现固定翼无人机线性化是一个复杂的过程，它涉及到对无人机非线性动态模型的深入理解，以及对线性代数、系统控制理论和MATLAB编程的熟练应用。线性化后，控制系统的设计者可以使用这些线性模型来设计稳定和控制算法，以实现无人机的精确飞行控制。

基于VSG技术的双机并联虚拟同步发电机系统研究与应用：采用Plecs平台进行电压电流双闭环控制与SVPWM空间矢量脉宽调制，模拟微电网多台逆变器并联工况，实现双机无功功率均分和有功功率按比例分配。基本工况及负载变化下的性能分析与验证。,VSG 同步发电机双机并联 Plecs 采用电压电流双闭环控制 svpwm 空间矢量脉宽调制 模拟微电网多台逆变器并联工况 基本工况： 本地负荷 240kw 10kvar 2-4s 投入 60kw 负荷 负载电压 311V 可实现双机无功功率均分， 有功功率按比例分配 可提供参考文献与简单 谢谢理解 部分波形如下： ,VSG; 虚拟同步发电机双机并联; Plecs仿真; 电压电流双闭环控制; svpwm; 空间矢量脉宽调制; 微电网逆变器并联; 基本工况; 负荷分配; 功率分配; 参考文献。,"VSG双机并联模拟微电网的功率分配与控制策略研究"

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内容概要：本文详细介绍了在Optisystem平台上搭建并仿真自由空间光通信（FSO）系统的三种常见调制格式——OOK（开关键控）、PPM（脉冲位置调制）和BPSK（二进制相移键控）。通过对每种调制格式的具体配置参数、实现方法以及遇到的问题进行深入探讨，作者不仅提供了详细的代码示例和技术细节，还分享了许多宝贵的实践经验。最终，通过对不同条件下三种调制格式的性能进行了全面对比，给出了各自的应用场景建议。 适合人群：从事光学通信研究的技术人员、研究生及以上学历的学生，尤其是那些希望深入了解FSO系统及其调制技术的人群。 使用场景及目标：帮助读者掌握如何在Optisystem中构建和优化FSO系统，理解各种调制格式的特点及其适用范围，从而能够根据具体应用场景选择最优解决方案。 其他说明：文中提到的所有配置参数和实验结果均基于作者的实际操作经验，对于初学者来说是非常有价值的参考资料。同时，作者强调了在实际应用中需要注意的一些关键因素，如大气条件的影响、硬件设备的选择等。

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针对目前国家军用标准(GJB)方法对火炮炮膛轴线偏离射面的偏离角度测量方法中存在的精度低、效率低、工作人员多、结构分散等问题，提出了一种新型火炮偏离角度的测量方法。方法基于三维(3D)激光雷达空间点三维坐标测量原理，采用火炮身管粘贴标准靶球，通过测量标准靶球空间点的球坐标解算出调炮前后两条空间直线方程，并经空间向量投影，转换为在投影面上进行直线方程的求解，进而求得火炮偏离角，并用微分法进行测量精度分析及计算。分析了该方法的原理、测量过程并与现行GJB方法进行比较，实验数据表明使用该方法对火炮偏离角进行测量的效率和精度都有明显提高。

内容概要：本文详细介绍了如何利用MATLAB进行机械臂的空间直线和圆弧轨迹规划。首先讨论了直线轨迹规划的方法，包括使用ctraj函数生成笛卡尔空间插值路径以及自定义插值方法确保关节角度变化的连续性。接着探讨了圆弧轨迹规划，提出了通过三点确定圆弧路径并使用三次样条插值提高路径平滑度的方法。文中还强调了逆运动学的应用及其重要性，特别是在处理关节角度变化不连续的问题时。此外，文章提到了一些实用技巧，如时间戳对齐、路径点加密、避免奇异点等，并提供了具体的MATLAB代码示例。 适合人群：从事机器人研究或开发的技术人员，尤其是那些希望深入了解机械臂轨迹规划原理和实现细节的人群。 使用场景及目标：适用于需要精确控制机械臂运动的研究和工程项目，旨在帮助开发者掌握如何使用MATLAB高效地完成机械臂的轨迹规划任务，从而实现更加流畅和平稳的动作执行。 其他说明：文中不仅提供了理论解释和技术指导，还包括了许多实践经验分享，有助于读者更好地理解和应对实际操作中可能遇到的各种挑战。

内容概要：本文主要介绍了一种针对Esri公司ArcGIS地理空间平台存在的任意文件读取漏洞，提供了详细的漏洞重现步骤和具体实例。文中通过FOFA语句进行资产定位并利用nuclei工具包制作了一个专门用于检测该漏洞的安全测试模板（nuclei poc），其中包含了完整的HTTP请求构造细节以及预期响应特征匹配规则。 适合人群：安全研究者和技术爱好者对Web应用程序特别是地理信息系统方面的渗透测试感兴趣的群体。 使用场景及目标：为研究人员提供一种有效的方法来进行针对特定版本ArcGIS服务器的渗透测试，同时帮助企业或机构检查自身的ArcGIS部署是否存在此类风险并采取措施加以修复。 阅读建议：建议读者仔细阅读文中的每一部分，尤其是涉及到具体的请求头设置和匹配条件设定的部分，在实际操作时可以根据自身环境调整某些参数如主机地址等字段。此外，还应该关注最新发布的官方补丁情况以确保系统的安全性。

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