基于Matlab的车辆行驶控制运动学模型建模与仿真

内容概要：本文详细介绍了如何使用Matlab构建和仿真车辆行驶控制的运动学模型。首先，通过简化四轮车辆为前后两个虚拟轮子的自行车模型，利用前轮转角δ和前轮转速v作为主要输入，结合轴距L和时间步长dt等参数，实现了车辆在屏幕上的运动仿真。文中提供了完整的Matlab代码示例，包括状态变量初始化、核心运动学微分方程的实现以及主循环中的状态更新和轨迹绘制。此外，还讨论了参数调优的方法及其对仿真结果的影响，并展示了如何通过改变输入信号来重现不同的驾驶场景，如麋鹿测试和8字绕桩等。 适合人群：对车辆运动学感兴趣的学生、研究人员及工程师，尤其是那些希望深入了解车辆控制原理并通过编程进行仿真的读者。 使用场景及目标：①学习和掌握车辆运动学的基本理论和建模方法；②通过实际编码练习加深对运动学方程的理解；③探索不同参数设置对车辆运动轨迹的影响，为进一步研究高级控制算法奠定基础。 其他说明：附带的操作视频可以帮助初学者更好地理解和应用所学内容。建议使用Matlab 2020b及以上版本以确保最佳兼容性。