MATLAB一阶倒立摆控制系统仿真:LQR、PD与MPC控制方法的性能比较

上传者: gFgHylPYlmk | 上传时间: 2025-10-09 01:19:03 | 文件大小: 1.03MB | 文件类型: ZIP
内容概要:本文探讨了一阶倒立摆控制技术,特别是LQR控制仿真,并详细对比了PD控制、LQR控制和MPC模型预测控制三种方法。通过MATLAB仿真实验,分析了这三种控制方法在倒立摆起摆和平衡控制中的表现,揭示了各自的优缺点。文中还简要介绍了倒立摆系统的背景和LQR控制的基本原理,提供了相关参考文献供进一步学习。 适合人群:对控制理论感兴趣的研究人员、工程师以及希望深入了解倒立摆控制技术的学生。 使用场景及目标:适用于希望通过仿真实验了解不同控制方法在倒立摆系统中性能差异的人群。目标是帮助读者掌握LQR、PD和MPC控制方法的特点,以便在实际项目中做出合适的选择。 其他说明:本文不仅提供理论分析,还包括具体的MATLAB仿真实现步骤,使读者能够动手实践并验证理论效果。

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