五自由度机械臂正逆运动学分析，轨迹规划

机械臂

正运动学分析采用标准的D-h法进行机械腿模型分析：. 通过（1）求解出机器人各位姿变换矩阵后，求解机器人手臂变换矩阵。通过matlab 计算，写出机器人末端位置。

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