ABB机器人左右码垛详细解说
PROC main()
！主程序
rInitAll;
！调用初始化程序，包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等
WHILE TRUE DO
！利用WHILE循环，将初始化程序隔离开，即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序，之后循环执行拾取放置动作
IF bReady THEN
！利用IF条件判断，当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时，判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务
rPick;
！调用抓取程序
rPlace;
！调用放置程序
ENDIF
rCycleCheck;
！调用循环检测程序，里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等
Wait Time 0.05
！循环等待时间，防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态，造成机器人控制CPU过负荷
ENDWHILE
ENDPROC
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