ROS 导航功能调优指南∗.pdf

ros 调参

ROS 导航功能包用于实现移动机器人可靠移动。ROS 导航功能包通过处理里程数据、传感器数据和环境地图数据，为机器人运动生成一条安全的路径。最大限度地优化导航功能包的性能需要对相关参数进行调整，且调参这项工作并不像表面上的那么简单。对其中的概念和推理不熟悉的人很大概率会采用随机尝试的策略，无形中浪费了大量时间。

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