ros arm机械臂urdf模型
ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，专为机器人设备和软件开发而设计。在ROS中，URDF（Unified Robot Description Format）是一种XML格式，用于描述机器人的结构、关节、连杆以及传感器等部件。标题提到的“ros arm机械臂urdf模型”是指使用URDF来构建一个具有手臂功能的机器人模型。
URDF模型通常包括以下几个关键部分：
1. **机器人结构**：URDF文件定义了机器人的各个连杆和关节，通过``和``元素描述。每个连杆代表机器人的一部分，而关节定义了连杆之间的运动关系，如旋转或平移。
2. **连杆和关节属性**：每个连杆有其自身的位置、尺寸和质量属性。``元素包含质量、质心和惯量矩信息。关节则有类型（如revolute或prismatic）、限制（最大和最小角度或距离）以及初始位置。
3. **传感器**：URDF允许通过``标签添加各种传感器模型，如摄像头、激光雷达等，用于获取环境信息。
4. **视觉表示**：为了在可视化工具（如rviz）中展示机器人，URDF可以包含``和``元素，分别定义机器人外观和碰撞形状。`meshes`目录通常包含这些几何模型的STL或OBJ文件。
5. **CMakeLists.txt和package.xml**：这两个文件是ROS工作空间中的标准组件。`CMakeLists.txt`是构建系统的配置文件，指示如何编译和链接项目；`package.xml`描述了ROS包的元数据，包括依赖项、版本信息等。
6. **config**目录：可能包含配置参数文件，如关节的默认值、控制器设置等，通常为YAML格式。
7. **launch**目录：此目录下的`.launch`文件用于启动和配置ROS节点，比如启动仿真、控制界面或者数据记录。
8. **textures**目录：存放机器人模型表面的纹理图像，用于增加视觉效果。
9. **机器翻译**标签：虽然与主题不直接相关，但可能意味着该资源的文档或注释可能是通过机器翻译的，可能存在理解和使用的语言障碍。
总结来说，"ros arm机械臂urdf模型"是ROS环境中用URDF描述的一个机器人臂模型，包含了机器人结构、关节、传感器以及相关的配置和启动文件。开发者可以通过这个模型进行仿真、控制和视觉展示。
文件下载
资源详情
[{"title":"（ 16 个子文件 58KB ） ros arm机械臂urdf模型","children":[{"title":"config","children":[{"title":"joint_names_arm.SLDASM.yaml <span style='color:#111;'> 118B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"urdf","children":[{"title":"arm.SLDASM.urdf <span style='color:#111;'> 11.63KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"meshes","children":[{"title":"Link1.STL <span style='color:#111;'> 61.41KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link3.STL <span style='color:#111;'> 24.79KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link7.STL <span style='color:#111;'> 21.57KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link2.STL <span style='color:#111;'> 40.90KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link5.STL <span style='color:#111;'> 10.24KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"base_link.STL <span style='color:#111;'> 8.58KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link8.STL <span style='color:#111;'> 11.80KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link4.STL <span style='color:#111;'> 37.48KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link9.STL <span style='color:#111;'> 11.80KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Link6.STL <span style='color:#111;'> 33.77KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"launch","children":[{"title":"display.launch <span style='color:#111;'> 580B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"gazebo.launch <span style='color:#111;'> 560B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"textures","children":null,"spread":false},{"title":"CMakeLists.txt <span style='color:#111;'> 288B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"package.xml <span style='color:#111;'> 670B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}]
评论信息
其他资源
- 卡尔曼滤波与matlab实现
- C语言实现AES加密解密
- MATLAB希尔伯特Hilbert变换求包络谱 源程序代码
- 常用的CT原理与算法
- 数据库课程设计 报告+程序代码
- 侯捷中文注释的SGI STL源代码，很好的资料。
- 算法设计与分析 东北大学
- 程序猿常用单词（适用于有道单词本）
- 基于javaweb图书馆管理系统项目源码
- 四种PID控制的性能比较
- 基于MFC的RPG回合制对战游戏
- 计算几何--算法与应用(第三版)
- DELL N4050声卡驱动ForXP
- Delphi_LED屏测试.rar
- 压缩包ara密码破解器
- 自定义的ListView结合RadioButton显示对话框列表数据
- QDLoader HS-USB Driver_64bit_Setup.zip
- Machine Learning Systems Designs that Scale
- 软件工程及文档（附带安装程序，及各种文档）
- 交通部 2019新发布 809 794 1253相关标准文档
- JSP学生考勤系统(毕业论文)
- 马尔可夫决策过程引论
- asp数据库实现新闻发布系统
- 工资管理系统(含源码)
免责申明
【只为小站】的资源来自网友分享，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，zhiweidada#qq.com，请把#换成@，本站将给予最大的支持与配合，做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，zhiweidada#qq.com，请把#换成@，本站将给予最大的支持与配合，做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明