机械臂轨迹规划算法Matlab代码源码:麻雀算法优化五次B样条时间最优,可更改机械臂型号与关节值

上传者: nhDrWXLq | 上传时间: 2026-01-05 10:37:44 | 文件大小: 715KB | 文件类型: ZIP
利用麻雀算法对机械臂进行五次B样条轨迹规划的方法及其Matlab实现。首先阐述了麻雀算法的核心思想,即通过模拟麻雀群体的行为寻找最优解,重点在于初始化种群时的时间参数设置。接着讲解了五次B样条参数化的具体实现方法,强调了时间缩放系数对轨迹执行时间的影响。然后讨论了适应度函数的设计,指出需要综合考虑总时间和动力学约束的违反情况,并给出了具体的惩罚机制。此外,还提到了更换不同型号机械臂(如从UR5到ABB IRB 120)时需要注意修改DH参数和关节限制。最后展示了优化前后的性能对比,表明新方法不仅缩短了动作时间,还提高了运动的平稳性。 适合人群:对机器人学、自动化控制以及优化算法感兴趣的科研人员和技术开发者。 使用场景及目标:适用于希望提高机械臂工作效率的研究项目或工业应用,旨在通过改进轨迹规划算法使机械臂的动作更加高效和平滑。 其他说明:文中提供了完整的Matlab代码片段,便于读者理解和复现实验结果。同时提醒读者注意,在追求时间最优的同时也要兼顾能量消耗等因素,合理调整适应度函数的权重。

文件下载

资源详情

[{"title":"( 5 个子文件 715KB ) 机械臂轨迹规划算法Matlab代码源码:麻雀算法优化五次B样条时间最优,可更改机械臂型号与关节值","children":[{"title":"机械臂轨迹规划算法与麻雀算法优化五次B样条时间最优的MATLAB代码源码解析:型号可变,关节值灵活调.md <span style='color:#111;'> 3.09KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"基于麻雀算法优化的机械臂五次B样条轨迹规划Matlab实现.pdf <span style='color:#111;'> 107.80KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"机械臂","children":[{"title":"2.jpg <span style='color:#111;'> 79.60KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.jpg <span style='color:#111;'> 163.90KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"3.jpg <span style='color:#111;'> 50.99KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明