机器人标定模型的建立.doc

1 机器人坐标系的建立 ABB工业机器人机器人上的坐标系可以分成四类: 机器人基准坐标系 {R }, 机器人末端坐标系 {E }, 工具坐标系{T }, 工件坐标系 { U }。机器人基坐标系是一个不可设置的缺省的坐标系, 固结在机器人机座上, 它是机器人运动学分析的基本参考系。同时, 机器人基坐标系还可用作通用坐标系, 作为用户坐标系的参考位置。机器人末端坐标系, 即与机器人最后一个连杆固结的坐标系, 原点位于机器人末端法兰盘中心。工具坐标系用来定义TCP(tool center point) 的位置及工具的姿态。工件坐标系是用户在工作空间中自定义的坐标系, 是程序中记录的所有位置的参考坐标系。本文所说的工具坐标系标定指的是工具坐标系 相对于末端坐标系的位姿参数的确定, 即坐标变换矩阵的确定。 其中机器人工具坐标系的标定就是求出齐次转换矩阵，工件坐标系的标定就是 求出齐次转换矩阵。 2.机器人坐标系标定的原理和方法 2.1工具坐标系的标定 ABB机器人是一个具有6自由度的先进设备。ABB机器人工作时，在机器人的末端必须 固定工具，根据工作的内容和要求的不同，需要选择合适的工具，在更换