基于Matlab的双臂机器人轨迹规划与仿真实现

上传者: rZGjxIjZ | 上传时间: 2025-05-27 01:51:47 | 文件大小: 681KB | 文件类型: ZIP
内容概要:本文详细介绍了使用Matlab进行双臂机器人的轨迹规划和仿真的方法。首先构建了六自由度D-H参数模型,定义了机械臂的基本结构。接着,利用五次多项式插值生成平滑的关节轨迹,并通过mstraj函数确保双臂的时间同步。为避免碰撞,采用凸包算法进行碰撞检测。最后,通过可视化工具展示了机械臂的运动轨迹。整个过程中还涉及逆运动学求解、正运动学计算以及雅可比矩阵的应用。 适合人群:具备一定Matlab编程基础和机器人学基础知识的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标:适用于需要进行双臂机器人轨迹规划和仿真的研究和开发项目,帮助理解和掌握机械臂的运动控制原理,提高轨迹规划的精度和平滑性。 其他说明:文中提供了详细的代码示例和解释,有助于读者快速上手实践。同时强调了实际调试中需要注意的问题,如参数设置、碰撞检测等。

文件下载

资源详情

[{"title":"( 6 个子文件 681KB ) 基于Matlab的双臂机器人轨迹规划与仿真实现","children":[{"title":"Matlab","children":[{"title":"2.jpg <span style='color:#111;'> 54.16KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.jpg <span style='color:#111;'> 57.97KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"3.jpg <span style='color:#111;'> 176.75KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"795707434357.pdf <span style='color:#111;'> 114.67KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"双臂机器人Matlab仿真程序源码及注释,带轨迹规划.html <span style='color:#111;'> 406.71KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"双臂机器人matlab仿真程序源码及轨迹规划注释版.md <span style='color:#111;'> 2.96KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明