_六自由度机械臂关节模块化技术研究
_六自由度机械臂关节模块化技术研究
本文主要研究内容包括以下几个方面：
1
.模块化关节的动力系统设计选取，传动方案的选取；
2
.模块化关节电机、减速器及失电保护装置的选型；
3
.模块化关节机械结构设计及布线设计；
4
.通过模块化关节串联的六自由度机械臂总体布局设计；
5
.六自由度机械臂运动学正向问题分析及逆向问题分析；
6
.建立中空六自由度机械臂的简易动力学模型并进行动力学分析、仿真；
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