焊缝跟踪系统的研究
本系统采用扫描式激光传感焊缝跟踪方法，即将激光焊缝传感器安装在焊枪前
部观察焊缝，由摆动扫描装置带动激光焊缝传感器在焊缝上方横向扫描，检测出传
感器和焊缝间的横向距离和纵向距离，该距离就是焊枪对焊缝的偏差。 DSP 控制系
统接受焊枪对焊缝的偏差信号，并采用 Fuzzy-P 双模分段控制进行焊缝的纠偏， 产
生控制信号。
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