UR机械臂，DH发正运动学解算 Python

需要numpy库 math库 cv2库其中CV2库用于Rodrigues运算，输入6角度，输出基于基坐标得X，Y，Z，Rx，Ry，Rz值，带UR5，UR5E，UR10，UR10E参数。

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