上传者: ujm567890
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上传时间: 2026-05-11 10:47:54
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文件大小: 4.92MB
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文件类型: PDF
本文针对工业机器人用永磁同步电机(PMSM)在负载转动惯量时变条件下产生的转速振荡问题,提出基于模型参考自适应辨识(MRAI)的转动惯量在线识别方法。通过建立含转动惯量输入的系统模型,在Simulink中仿真动态环境下的惯量扰动,并设计MRAI算法实现对转动惯量的实时估计。进一步引入“主动阻尼”概念,利用辨识结果对速度环PI控制器参数进行自整定,提升系统在负载突变和惯量变化下的抗干扰能力与动态性能。仿真与负载实验结果表明,该方法有效抑制了因转动惯量变化引起的转速波动,显著增强了伺服系统的稳定性和鲁棒性,适用于高精度工业机器人驱动控制场景。