无人驾驶运动控制----purepursuit算法实践和理解
purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure
pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法
purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。
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