分段三次样条：通过拼接两个三次多项式进行机器人运动的轨迹规划-matlab开发

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使用以下初始和最终条件生成 x 和 y 坐标轨迹的简单代码。 t(s) x(m) y(m) 0.0 0.1 0.0 0.5 0.3 0.1 1.0 0.5 0.0 两次求解两个三次多项式（多项式 0/1 或 p0/p1）查看时间间隔 t 0.0 到 0.5 和 t 0.5 到 1.0。这需要 8 位（每个 4 位）独立信息来求解每个系数。这在八乘八矩阵中表示。评估系数并根据时间绘制三次样条。

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