卡尔曼等效低通滤波器：稳态卡尔曼等效低通滤波器-matlab开发

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基于恒定速度模型和恒定过程噪声范围的卡尔曼滤波器在几个样本后处于稳态。在稳态下，卡尔曼的实际位置估计给出与应用于测量位置的零+双极低通滤波器相同的性能，而速度估计是测量位置的导数加低通滤波器的结果。过程噪声值会改变滤波器的带宽。通过将 Z 变换应用于恒速卡尔曼滤波器方程，您可以找到等效的滤波器传递函数。此示例显示等效滤波器方程及其波特图。它还表明，几秒钟后卡尔曼滤波器和等效滤波器的结果是相同的。对于基于恒定加速度模型的卡尔曼滤波器，您可以获得类似的结果。

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