非完整移动机器人的轨迹跟踪控制

讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了
全局指数跟踪, 该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零, 并将该方法推广到动力学模型。仿真
例子证明了该方法的有效性。

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