电子设计竞赛A题开源分享四旋翼飞行器源代码-电路方案
用msp430f149做飞控,只有8MHZ的频率，内部资源也没有stm32的多，所以采用两块芯片一起，一块控制姿态，一块做任务用。
硬件介绍:
电机是空心杯（2000转/min） ，电池是11.1V的航模电池
采用2块msp430f149最小系统做飞控板，一块用来姿态控制，一块用来完成题目要求，两者之间通过串口通信
陀螺仪用的是MPU9150（九轴），自带有地磁传感器，不需要再加地磁传感器
数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出（该部分程序时移植32单片机的，针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整）
姿态控制算法是PID
msp430四轴飞行器演示视频
msp430四轴飞行器演示视频（加遥控器）
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