虚拟机器人演示：在虚拟机器人模拟器中测试导航算法-matlab开发

该程序演示了一个模拟的两轮机器人平台的避障/导航。 我使用差动转向模型模拟传动系，这是一个简单但对机器人驱动非常有用的模型。 这种类型的驱动系统可以直线驱动、跟踪圆弧和原地转弯。 模拟机器人绕过由 .png 文件表示的模拟环境，其中黑色代表墙壁，白色代表平坦、清晰的地形。 “环境”是黑白图像。 为了测试，我包括了一个看起来很自然的障碍训练场和一个带有方形墙壁和角落的“办公室”。 模拟机器人在环境中徘徊并覆盖大部分区域而不会撞到墙壁。 这是通过以下算法完成的： 1. 直走，除非传感器被挡住2. 如果有一个传感器被挡住，请远离它3.如果两者都被挡住，转向最远的4.转动直到两个传感器都松开5. 继续直行（随机弧线） 请查看此站点，以获取有关演示和更多机器人技术以及计算机视觉项目的视频。 [ http://www.shawnlankton.com/2006/02/robot-simula