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单级倒立摆控制系统的稳定性算法设计
单级倒立摆控制系统的稳定性算法设计
上传者:
38687539
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上传时间: 2023-05-17 10:56:30
|
文件大小: 80KB
|
文件类型: PDF
倒立摆
控制系统
稳定性算法
文章
为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的控制参数,最后利用Matlab对控制结果进行了仿真和分析。实验结果表明,LQR控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制效果。
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