Denavit Hartenberg 参数：DH 参数-matlab开发

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给定的代码将获取机器人手臂的数量以及其他参数（例如alpha，a，theta和d），这些参数可以是符号也可以是值。输出是：齐次变换矩阵DH参数旋转矩阵翻译矩阵

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