避障最短路径（版本 1.3）：计算平面中两点之间的最短路径，避开障碍物。-matlab开发

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SHPATH - 避障的最短路径（版本 1.3）给定一个由 0（对于开放空间）和 1（对于障碍物）组成的“地形”矩阵，该函数计算两个指定点之间的最短路径，同时避开障碍物。采用两阶段解决方案。在第一阶段，算法通过所有可能的路径快速传播以找到具有代表性的最短路径。在第二阶段，路径被收缩以紧跟尖角并消除量化噪声。尽管地图坐标（以及初始点和最终点）是整数，但解坐标是实数，以消除地图量化中的抖动。请注意，允许对角线“移动”。为了避免混淆网格矩阵的 X/Y 约定，通过仅引用网格中的行和列条目来完全避免该问题。邀请用户使用他或她习惯使用的任何约定来将笛卡尔坐标映射到网格矩阵条目。鼓励用户查看代码注释（或“帮助”文本）并运行示例代码。迈克尔克莱德，2005 年 10 月

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