SPAcecraft机器人技术工具包：建模和控制工具包，用于使用机械臂在航天器上运行。-matlab开发

SPART 是一个 MATLAB/SIMULINK 开源建模和控制工具包，用于带有机器人操纵器（即带有浮动底座的操纵器）的轨道航天器。 SPART 被组织为 MATLAB 函数和 Simulink 模块的集合。 这些可用于构建工厂，正向/反向动态求解器和控制器。 SPART 允许计算： -运动学 - 旋转矩阵、位置向量和齐次变换矩阵。 - 微分运动学 - 雅可比和操作空间速度。 -Dynamics - 广义惯性和对流惯性矩阵。 -正向/反向动力学（包括浮动基本情况）。 此外，SPART 支持： -所有运动学和动态幅度的符号计算。 - 自动代码生成支持（例如，对于 Simulink 或 ROS 节点）。 -URDF 文件（实验支持）。 spart.readthedocs.org 提供了最新的文档和教程。